[发明专利]一种小型双摆臂履带式移动机器人平台

说明书

本发明公开了一种小型双摆臂履带式移动机器人平台，包括：车体框架、行走驱动系统、行走轮系、摆臂驱动系统和摆臂轮系；其中，行走驱动系统和摆臂驱动系统安装在车体框架的底部，车体框架的两侧各安装有一套行走轮系，行走轮系的前进端设置有可调节的摆臂轮系；该机器人平台还包括摆臂传动轴、电路板组、电池组、传输天线、鱼眼镜头和声波感应器；摆臂传动轴和电路板组设置在车体框架的底部，摆臂传动轴用于连接摆臂驱动系统和摆臂轮系；电池组设置有两组，分别对称设置在车体框架的两侧；传输天线设置在车体框架上，鱼眼镜头和声波感应器设置在车体框架的前进端的位置。本发明结构简单、体积小、重量轻，增强了移动机器人的越障和爬坡能力。

技术领域

本发明涉及人工智能移动机器人技术领域，尤其涉及一种小型双摆臂履带式移动机器人平台。

背景技术

履带式移动机器人因可用于危险环境中的探查和取样、反恐防暴、城市救灾、边境巡逻等领域而被许多单位研制。根据研制目的的不同，这些平台已广泛应用于教学示范、功能原理验证、军事反恐、消防等特殊领域。教学示范型、功能原理验证型移动机器人的结构较为简易，成本较低，设计重点集中在对平台运动功能或平台上层电气集成单元功能的实现，极少考虑各处零件的机械加工工艺性、平台装配工艺性，造型美观性、非结构使用环境中的越障性能、抗振性、密封性。而当前面向军用、警用需求研制的移动机器人平台虽然功能完备且具有较好的环境适应性，但结构尺寸庞大，质量较大，不利于便携和运输，限制了应用领域。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中履带式移动机器人结构尺寸庞大，质量较大，不利于便携和运输的缺陷，提供一种对复杂地形具有较强适应性的小型双摆臂履带式移动机器人平台。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明提供一种小型双摆臂履带式移动机器人平台，包括：车体框架、行走驱动系统、行走轮系、摆臂驱动系统和摆臂轮系；其中，行走驱动系统和摆臂驱动系统安装在车体框架的底部，车体框架的两侧各安装有一套行走轮系，行走轮系的前进端设置有可调节的摆臂轮系；行走驱动系统与行走轮系相连，摆臂驱动系统与摆臂轮系相连；摆臂驱动系统采用带有自锁功能的涡轮蜗杆传动结构；行走轮系和摆臂轮系采用镂空轮辐式结构；

该机器人平台还包括摆臂传动轴、电路板组、电池组、传输天线、鱼眼镜头和声波感应器；其中，摆臂传动轴和电路板组设置在车体框架的底部，摆臂传动轴用于连接摆臂驱动系统和摆臂轮系；电池组设置有两组，分别对称设置在车体框架的两侧；传输天线设置在车体框架上，鱼眼镜头和声波感应器设置在车体框架的前进端的位置。

进一步地，本发明的行走驱动系统包括第一行走电机、第二行走电机、第一行走驱动齿轮、第一行走中间齿轮、第一行走齿轮轴、第二行走驱动齿轮、第二行走齿轮轴、行走电机座；第一行走电机、第二行走电机安装在行走电机座之上，第一行走电机输出端与第一行走驱动齿轮相连，第一行走驱动齿轮与第一行走中间齿轮啮合，第一行走中间齿轮的轴承座固定于车体框架内侧壁上，第一行走中间齿轮与第一行走齿轮轴啮合，第一行走驱动齿轮、第一行走中间齿轮、第一行走齿轮轴的齿轮齿数相同，构成传动比为1：1的齿轮传动；同样，第二行走电机输出端与第二行走驱动齿轮相连，第二行走驱动齿轮与第二行走齿轮轴啮合且传动比为1：1。

进一步地，本发明的两套行走轮系各自安装于车体框架两侧外壁，包括：行走主动轮、行走从动轮、行走履带、辅助滚轮组；

行走主动轮与对应侧的行走齿轮轴轴孔配合且通过平键连接，行走主动轮、行走从动轮两侧的轮齿均为行走履带履齿配合，行走主动轮与行走从动轮中间设置有V型槽，履带中间设置有V型齿，V型槽和V型齿侧面间隙为1.5mm；辅助滚轮组安装于车体框架两侧外壁下侧，滚轮与行走履带内侧面的平面段接触，用于移动机器人攀越障碍时保持履带形状并缓和其受力形式。