[发明专利]一种多机协同的移动自组织网络局部定位系统和方法

权利要求书

1.一种多机协同的移动自组织网络局部定位系统，其特征在于：包括定位目标和n架无人机，n≥4，定位目标和每架无人机上均搭载了无线传感器，彼此之间既能无线通信，又能测距。

2.根据权利要求1所述多机协同的移动自组织网络局部定位系统，其特征在于：每架无人机上还搭载了超声波传感器并安装有吸附装置。

3.根据权利要求2所述多机协同的移动自组织网络局部定位系统，其特征在于：所述吸附装置为吸盘。

4.根据权利要求1所述多机协同的移动自组织网络局部定位系统，其特征在于：定位目标和每架无人机上搭载的无线传感器采用WUB传感器。

5.一种多机协同的移动自组织网络局部定位方法，其特征在于：在n架无人机和定位目标上均安装无线传感器，n≥4，彼此之间既能无线通信，又能测距，n架无人机之间通过各自搭载的无线传感器组成协同定位网络，当需要对定位目标进行定位时，n架无人机中的至少4架无人机静止，测量静止的无人机与定位目标的距离，解算出定位目标在协同定位网络中的位置，实现定位导航。

6.根据权利要求5所述多机协同的移动自组织网络局部定位方法，其特征在于：无人机的静止采用悬停的方式。

7.根据权利要求5所述多机协同的移动自组织网络局部定位方法，其特征在于：在每架无人机上安装超声波传感器和吸附装置，通过超声波传感器测量无人机周围的静止物体，然后通过吸附装置使无人机与吸附在该静止物体表面，从而实现无人机的静止。

8.根据权利要求7所述多机协同的移动自组织网络局部定位方法，其特征在于：每架无人机上的超声波传感器测量该无人机与周围各个方向的静止物体的距离，采用距离和最小的目标优化方法，确定需要静止的无人机以及无人机需要吸附的静止物体。