[发明专利]一种七轴机器人的零位标定方法

权利要求书

1.一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述零位标定方法包括以下步骤：

采用直接标定方法确定七轴机器人的第一轴的零位；

采用直接标定方法确定七轴机器人的第二轴的零位；

采用直接标定方法确定七轴机器人的第四轴的零位；

采用直接标定方法确定七轴机器人的第六轴的零位；

采用直接标定方法确定七轴机器人的第七轴的零位；

转动七轴机器人的第二轴，并记录所述第二轴拟合出来的第一圆；

转动七轴机器人的第四轴，并记录所述第四轴拟合出来的第二圆；

根据所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第三轴的零位；

转动七轴机器人的第六轴，并记录所述第六轴拟合出来的第三圆；

根据所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第五轴的零位；

其中，所述根据所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第三轴的零位，包括：若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第三轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第三轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线平行，则第三轴的零位无需补偿；

所述根据所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第五轴的零位，包括：

若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第五轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第五轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线平行，则第五轴的零位无需补偿。

2.根据权利要求1所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述直接标定方法采用激光跟踪仪进行零位的标定。

3.根据权利要求2所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述直接标定方法包括以下步骤：

测量七轴机器人的基本坐标系与激光跟踪仪的基本坐标系之间的转换关系；

测量七轴机器人的末端执行器的实际位置；

对所测量的实际位置的数据进行数据处理以获得误差参数；

将所述误差参数补偿至七轴机器人的运动模型中，获得相应轴的零位。

4.根据权利要求2所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述激光跟踪仪的测量精度高于所述七轴机器人的标定精度。

5.根据权利要求2所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述激光跟踪仪距离所述七轴机器人的工作距离范围为2米至3米。

6.据权利要求2所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，采用三维测量软件CAM2 Measure与所述激光跟踪仪配套使用，进行三维测量数据处理。