[发明专利]一种抑制电机转矩纹波的方法及装置

权利要求书

1.一种抑制电机转矩纹波的方法，其特征在于，所述方法包括：

以电机电角度作为自变量，在位置域构建增广系统，并确定所述增广系统的第一控制参数矩阵；

以N个电机电角速度作为中间参数，构造有限元网格，对所述增广系统设计镇定器，并确定所述镇定器的第二控制参数矩阵，其中，每个所述电机电角速度对应不同的第二控制参数矩阵，N为大于等于3的正整数；

周期性地采集电机位置采样信号和电机电流信号；

在第一次采集到所述电机位置采样信号和所述电机电流信号时，或者在电机电角度增量大于控制阈值时，根据所述电机位置采样信号确定电机电角度估计值和电机电角速度估计值，并根据所述电机电流信号确定电机电流值，所述电机电角度增量由当前采集到的所述电机位置采样信号和前一次抑制电机转矩纹波时的所述电机位置采样信号计算得到；

根据所述电机电角度估计值和第一控制参数矩阵计算与所述电机电角度估计值对应的第一目标控制参数矩阵；

将所述有限元网格中与所述电机电角速度估计值相邻的两个所述电机电角速度确定为目标电机电角速度，两个所述目标电机电角速度分别记为第一目标电机电角速度和第二目标电机电角速度；

根据与两个所述目标电机电角速度分别对应的两个第二控制参数矩阵计算与所述电机电角速度估计值对应的第二目标控制参数矩阵；

根据所述电机电流值、所述第一目标控制参数矩阵和所述第二目标控制参数矩阵计算输出量，所述输出量为电机调压调速装置的各开关器件的控制信号；

根据所述输出量控制电机的运行，抑制所述电机的转矩纹波。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以电机电角度作为自变量，在位置域构建增广系统，并确定所述增广系统的第一控制参数矩阵，包括：

以电机电角度作为自变量，在位置域对电机和电机转矩扰动进行建模，构建电机模型和电机转矩扰动模型；

以电机电角度作为自变量，在位置域对电机和电机转矩扰动建立内模，构建电机内模和电机转矩扰动内模；

根据所述电机模型、所述电机转矩扰动模型、所述电机内模和所述电机转矩扰动内模构建所述增广系统，并确定所述增广系统的第一控制参数矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电机模型、所述电机转矩扰动模型、所述电机内模和所述电机转矩扰动内模为以标准状态空间形式建立的模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电机位置采样信号确定电机电角度估计值和电机电角速度估计值，并根据所述电机电流信号确定电机电流值，包括：

对所述电机位置采样信号进行电机电角度估计和电机电角速度估计，得到所述电机电角度估计值和所述电机电角速度估计值；

对所述电机电流信号进行dq坐标变换，得到所述电机电流值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据与两个所述目标电机电角速度分别对应的两个第二控制参数矩阵计算与所述电机电角速度估计值对应的第二目标控制参数矩阵，包括：

根据所述第一目标电机电角速度与所述电机电角速度估计值之间的差值确定所述第一目标电机电角速度对应的第一权重值；

根据所述第二目标电机电角速度与所述电机电角速度估计值之间的差值确定所述第二目标电机电角速度对应的第二权重值；

根据所述第一权重值、所述第二权重值、所述第一目标电机电角速度对应的第二控制参数矩阵以及所述第二目标电机电角速度对应的第二控制参数矩阵计算与所述电机电角速度估计值对应的所述第二目标控制参数矩阵。