[发明专利]一种伺服驱动器的磁偏角自整定方法和电子设备

权利要求书

1.一种伺服驱动器的磁偏角自整定方法，其特征在于，包括：

伺服驱动器执行转矩控制，其中，向所述伺服驱动器所控制的伺服电机的定子输入的电流为整定电流；

检测所述伺服电机的转子的状态；

当检测到所述转子出现转动时，根据检测到的第一转动方向和第一角度调整所述整定电流的合成矢量的角度，直至所述整定电流的合成矢量的角度与所述转子的第一转动方向和第一角度相符；

根据所述整定电流的合成矢量的角度，计算出所述伺服电机的磁偏角。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器的磁偏角自整定方法，其特征在于，在所述根据检测到的第一转动方向和第一角度调整所述整定电流的合成矢量的角度，直至所述整定电流的合成矢量的角度与所述转子的第一转动方向和第一角度相符之后，以及在所述根据整定电流的合成矢量的角度计算出所述伺服电机的磁偏角前，还包括：

增大所述整定电流的合成矢量的幅值，检测所述转子的第二转动方向和第二角度；

在所述根据整定电流的合成矢量的角度，计算出所述伺服电机的磁偏角中，具体为：

根据所述整定电流的合成矢量的角度和所述第二转动方向和所述第二角度，计算出所述伺服电机的磁偏角。

3.根据权利要求2所述的伺服驱动器的磁偏角自整定方法，其特征在于，所述增大整定电流的合成矢量的幅值，具体为：将所述整定电流的合成矢量的幅值增大为两倍。

4.根据权利要求2所述的伺服驱动器的磁偏角自整定方法，其特征在于，所述检测伺服电机的转子的状态，具体为：利用与所述转子相连的编码器检测转子的所述第二转动方向和所述第二角度。

5.根据权利要求1所述的伺服驱动器的磁偏角自整定方法，其特征在于，所述转子连接一编码器，在所述根据检测到的第一转动方向和第一角度调整所述整定电流的合成矢量的角度，直至所述整定电流的合成矢量的角度与所述转子的第一转动方向和第一角度相符中，具体包括：

利用闭环控制方法调整所述电流的合成矢量的角度；

其中，所述闭环控制的目标量为所述伺服驱动器运行时读取到的所述编码器的初始值，所述闭环控制中的反馈量为每次调整所述整定电流的合成矢量的角度后读取到的所述编码器的当前值，所述闭环控制中控制器的输入量为所述目标量和所述反馈量的偏差值。

6.根据权利要求5所述的伺服驱动器的磁偏角自整定方法，其特征在于，所述闭环控制中的控制器为增量型PI控制器。

7.根据权利要求1所述的伺服驱动器的磁偏角自整定方法，其特征在于，还包括：在所述根据检测到的第一转动方向和第一角度调整所述整定电流的合成矢量的角度，直至所述整定电流的合成矢量的角度与所述转子的转动方向和角度相符时，对调整的时间进行计时，当计时超过第一阈值时，停止调整，并判定为自整定失败。

8.根据权利要求1所述的伺服驱动器的磁偏角自整定方法，其特征在于，所述整定电流的初始幅值小于或等于第二阈值，所述第二阈值和所述伺服驱动器所控制的伺服电机的额定电流有关。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一所述的伺服驱动器的磁偏角自整定方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的伺服驱动器的磁偏角自整定方法。