[发明专利]一种渗漏检测爬壁机器人及其系统

权利要求书

1.一种渗漏检测爬壁机器人，其特征在于：包括机器人腹腔(1)，所述机器人腹腔(1)上方设有系统舱室(2)，所述系统舱室(2)上方设有检测装置(3)，所述系统舱室(2)室内设有控制中心，所述检测装置(3)与控制中心电连接，所述机器人腹腔(1)两侧对称设有用于爬壁机器人移动的履带(43)式移动机构(4)，所述机器人腹腔(1)中设有用于驱动履带(43)式移动机构(4)的驱动装置(5)，所述驱动装置(5)与控制中心电连接，所述履带(43)式移动机构(4)外侧设有真空吸附机构。

2.根据权利要求1所述的一种渗漏检测爬壁机器人，其特征在于：所述履带(43)式移动机构(4)分别由驱动装置(5)中的两个电机独立驱动，所述履带(43)式移动机构(4)包括履带(43)轮和履带(43)，所述履带(43)轮与履带(43)以模拟齿轮齿条的方式啮合，所述履带(43)轮包括两个从动轮(42)和一个主动轮(41)，两个从动轮(42)为别位于主动轮(41)的两侧并与主动轮(41)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种渗漏检测爬壁机器人，其特征在于：所述真空吸附机构包括安装在履带(43)式移动机构(4)上的吸盘(6)、真空泵和配气盘(7)，所述吸盘(6)侧面的导气管(62)与配气盘(7)的配气接口连通，所述配气盘(7)和真空泵连通，所述真空泵位于系统舱室(2)内部，所述配气盘(7)位于履带(43)式移动机构(4)的外侧，所述配气盘(7)上的两根固定杆分别穿过履带(43)轮与机器人腹腔(1)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种渗漏检测爬壁机器人，其特征在于：所述吸盘(6)通过吸盘(6)安装轴安装于履带(43)式移动机构(4)的外周面上，所述主动轮(41)和两个从动轮(42)沿外周面分别开设有凹槽(44)，所述凹槽(44)的宽度和深度与吸盘(6)安装轴匹配。

5.根据权利要求4所述的一种渗漏检测爬壁机器人，其特征在于：所述吸盘(6)的底部与吸盘安装轴通过球铰链固定连接，吸盘(6)底部的外周面上还套设有弹簧(61)。

6.根据权利要求1所述的一种渗漏检测爬壁机器人，其特征在于：所述检测装置(3)包括双目相机以及为双目相机提供照明的光源。

7.一种渗漏检测爬壁机器人系统，其特征在于：包括：

机器人主体，所述机器人主体包括机器人腹腔(1)和所述机器人腹腔(1)上方的系统舱室(2)；

移动与吸附机构子系统，包括设置在机器人腹腔(1)两侧的履带(43)式移动机构(4)以及安装在履带(43)式移动机构(4)外周面上的吸盘(6)机构；

电源子系统，包括设置在机器人主体上的电源，以用于提供电力；

检测与控制子系统，包括设置在系统舱室(2)内部的控制中心和设置在系统舱室(2)上方的检测装置(3)，所述检测装置(3)使用融合了惯导信息的视觉定位方法进行图像采集，控制中心对采集的图像进行图像处理；

驱动子系统，包括设置在机器人腹腔(1)内的两个驱动电机，两个驱动电机分别用于驱动机器人腹腔(1)两侧的履带(43)式移动机构(4)。