[发明专利]一种多自由度自适应举升越障式车辆铰接机构

权利要求书

1.一种多自由度自适应举升越障式车辆铰接机构，其特征在于：具有使前后机架相对转向、相对摆动和垂向举升的功能，包括前连接部（1）、三角提升臂（2）、转向铰接部（3）、摆动铰接部（4）和摆动轴（5），车辆前车架与前连接部（1）连接；

所述前连接部（1）与转向铰接部（3）之间通过三角提升臂（2）铰接相连，且前连接部（1）和三角提升臂（2）之间铰接有对称设置的两组提升油缸，通过提升油缸能够使前连接部（1）、三角提升臂（2）和转向铰接部（3）绕铰轴在竖向平面内运动，前连接部（1）、三角提升臂（2）和提升油缸构成使转向铰接部（3）相对前连接部（1）垂向举升的举升机构；

所述转向铰接部（3）与摆动铰接部（4）通过竖向铰接销Ⅰ（9）铰接，车辆后车架通过摆动轴（5）与摆动铰接部（4）连接，车辆后车架随摆动铰接部（4）绕竖向铰接销Ⅰ（9）水平摆动；

所述摆动铰接部（4）两侧分别铰接有一组转向油缸，转向油缸的缸体铰接安装于转向铰接部（3）上，车辆后车架随摆动铰接部（4）绕转向铰接部（3）上的竖向铰接销Ⅰ（9）水平转向；

所述举升机构的提升油缸通过机电液一体化系统进行控制，机电液一体化系统包括防爆红外位移传感器、防爆控制器、位移传感器和防爆电液比例多路阀（19），防爆红外位移传感器安装于后机架最低点位置，防爆红外位移传感器与防爆控制器的信号输入端连接，防爆控制器的信号输出端与防爆电液比例多路阀（19）连接，提升油缸与防爆电液比例多路阀（19）连接；

所述提升油缸上设有检测油缸位移量的位移传感器，位移传感器与防爆控制器的信号输入端连接，构成提升油缸的闭环控制回路。

2.根据权利要求1所述的多自由度自适应举升越障式车辆铰接机构，其特征在于：所述前连接部（1）为“┓”型结构，前连接部（1）的水平横板通过销轴与前车架固定连接；

所述三角提升臂（2）的前端和尾端分别通过铰接销Ⅲ（12）、铰接销Ⅱ（10）内嵌式的与前连接部（1）竖向板顶部、转向铰接部（3）顶端铰接， 三角提升臂（2）的中段与提升油缸铰接。

3.根据权利要求2所述的多自由度自适应举升越障式车辆铰接机构，其特征在于：所述转向铰接部（3）为“簸箕铲”状，通过提升油缸驱动，三角提升臂（2）能绕其尾端与转向铰接部（3）的连接铰接销Ⅱ（10）旋转收回至转向铰接部（3）内，使转向铰接部（3）被举升至最高处。