[发明专利]基于机器人的拍摄方法、拍摄装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于机器人的拍摄方法、拍摄装置及机器人，包括：获取语音指令，确定所述语音指令中声音的声源方向；获取所述声源方向的图像信息，并基于所述声源方向的图像信息进行人脸的面部特征点检测；根据所述面部特征点检测的结果，对所述声源方向的图像信息进行过滤，确定待拍摄对象；基于确定的待拍摄对象，执行所述语音指令所对应的操作。通过上述方法能够快速确定待拍摄的用户，从而有效执行用户的指令。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的拍摄方法、拍摄装置及机器人。

背景技术

随着社会生产力的发展和多媒体处理技术的进步，人们对机器人功能的要求越来越高，期望机器人能“听”、能“看”、能“动”。在实际应用中，机器人经常需要和人进行语音以及操作交互。

现有技术中，可通过声源定位技术实现机器人的听觉功能，从而定位指令人所在位置，机器人可以为当前声源方向的用户拍摄图像，然而，当同一个空间中有多人，其中的用户发出拍照指令后，机器人无法快速准确的从多个人中确定待拍摄的用户，从而导致无法准确执行用户指令。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于机器人的拍摄方法、拍摄装置及机器人，以解决现有技术中当同一个空间中有多人，其中的用户发出拍照指令后，机器人无法快速准确的从多个人中确定待拍摄的用户，从而导致无法有效执行用户指令的问题。

本发明第一方面提供了一种基于机器人的拍摄方法，所述基于机器人的拍摄方法包括：

获取语音指令，确定所述语音指令中声音的声源方向；

获取所述声源方向的图像信息，并基于所述声源方向的图像信息进行人脸的面部特征点检测；

根据所述面部特征点检测的结果，对所述声源方向的图像信息进行过滤，确定待拍摄对象；

基于确定的待拍摄对象，执行所述语音指令所对应的操作。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述获取所述声源方向的图像信息，并基于所述声源方向的图像信息进行人脸的面部特征点检测的步骤，包括：

根据所述声源方向，调整摄像头云台的朝向；

或者，根据所述声源方向，调整所述机器人的朝向。

结合第一方面,在第一方面的第二种可能实现的方式中，所述根据所述面部特征点检测的结果，对所述声源方向的图像信息进行过滤，确定待拍摄对象的步骤，包括：

基于所述声源方向的图像信息，分别确定各个人脸与机器人的距离；

选取与机器人的距离最近的人脸图像；

基于所述距离最近的人脸图像，采集所述人脸图像中的面部特征点；

若采集的面部特征点的数量不小于预设数量阈值，则将所述人脸图像对应的人脸确定为基准人脸；

根据确定的基准人脸，按预设条件对所述声源方向的图像信息中的人脸过滤，确定待拍摄对象。

结合第一方面的第二种可能实现方式,在第一方面的第三种可能实现的方式中，所述根据确定的基准人脸，按预设条件对所述声源方向的图像信息中的人脸过滤，确定待拍摄对象的步骤，包括：

当所述基准人脸与机器人的距离满足第一距离条件时，过滤第一预设距离阈值以外的人脸；

当所述基准人脸与机器人的距离满足第二距离条件时，过滤第二预设距离阈值以外的人脸；

当所述基准人脸与机器人的距离满足第三距离条件时，获取摄像头当前的取景图像，不进行人脸过滤。