[发明专利]一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手

权利要求书

1.一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，包括夹持机构(1)和定位机构(2)，其特征在于：所述的夹持机构(1)设有两个，分别对称设置在定位机构(2)的两侧，所述的夹持机构(1)包括支撑架(3)、夹爪(4)、转动轴(5)和液压缸(6)，所述的夹爪(4)有两个，所述的转动轴(5)包括第一转动轴(7)和第二转动轴(8)，两个所述的夹爪(4)上均设有第一转动轴(7)和第二转动轴(8)，所述的第一转动轴(7)的左右两端分别固定在支撑架(3)上，两个所述的第二转动轴(8)之间通过液压缸(6)连接，所述的定位机构(2)包括固定架(9)，所述的固定架(9)上设有一个工业相机(10)、两个线激光器(11)和三个点激光器(12)，所述的工业相机(10)上设有照明光源(13)。

2.根据权利要求1所述的一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，其特征在于：所述的支撑架(3)为方形支撑架，两个所述的支撑架(3)之间通过连杆(14)连接，所述的固定架(9)固定在连杆(14)上。

3.根据权利要求1所述的一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，其特征在于：所述的液压缸(6)为双作用液压缸，所述的液压缸(6)油缸进油口处设有溢流阀。

4.根据权利要求1所述的一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，其特征在于：所述的固定架(9)平行设置两个所述的支撑架(3)之间，所述的固定架(9)的长度大于支撑架(3)的长度。

5.根据权利要求4所述的一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，其特征在于：所述的工业相机(10)设置在固定架(9)的中间位置，三个所述的点激光器(12)，一个与工业相机(10)并排设置，另外两个对称设置在工业相机(10)的两侧，且设置在工业相机(10)两侧的两个所述的点激光器(12)的连线距离小于支撑架(3)的长度。

6.根据权利要求5所述的一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，其特征在于：所述的固定架(9)两端分别设有连接块(15)，两个所述的线激光器(11)分别设置在两个所述的连接块(15)上。

7.根据权利要求6所述的一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，其特征在于：所述的连接块(15)为直角三角形，所述的线激光器(11)设置在直角三角形的斜边上，所述的线激光器(11)与固定架(9)的角度小于90°。

8.根据权利要求1所述的一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，其特征在于：所述的夹爪(4)内侧表面设有防滑垫(16)。