[发明专利]放空点火装置和放空点火装置的控制方法

权利要求书

1.一种放空点火装置，其特征在于，所述放空点火装置包括：

控制器、无人飞行器和点火器；

所述控制器与所述无人飞行器之间建立有无线连接；

所述点火器设置在所述无人飞行器上，用于进行放空点火。

2.根据权利要求1所述的放空点火装置，其特征在于，所述控制器为比例微分PD控制器或比例积分微分PID控制器，

所述控制器的输入和输出均为所述无人飞行器的俯仰角、偏航角和滚转角。

3.根据权利要求2所述的放空点火装置，其特征在于，所述无人飞行器为四旋翼无人飞行器，

所述控制器用于根据无人机的控制矩阵控制所述无人机，所述无人机的控制矩阵为：

其中，θ为所述无人飞行器的俯仰角、ψ为所述无人飞行器的偏航角，为所述无人飞行器的滚转角，I_x为x轴方向的转动惯量，I_y为y轴方向的转动惯量，I_z为z轴方向的转动惯量，所述x轴和所述y轴位于所述无人飞行器的旋翼所在平面，所述z轴垂直于所述平面，所述U2为所述无人飞行器的滚动力，所述U3为所述无人飞行器的俯仰力，所述U4为所述无人飞行器的偏航转矩，所述为所述无人机飞行器的旋翼的桨叶长度，所述s为经过极坐标变换后得到的参数。

4.根据权利要求3所述的放空点火装置，其特征在于，

则所述无人机的控制矩阵为：

5.根据权利要求4所述的放空点火装置，其特征在于，所述无人飞行器在滚动方向和俯仰方向上的相角裕度为45.0°，剪切效率为5.98圈/每秒。

6.根据权利要求1至5任一所述的放空点火装置，其特征在于，所述无人飞行器包括电机、单片机控制系统电路、逻辑合成及缓冲电路、功率开关电路和转子位置检测电路。

7.根据权利要求6所述的放空点火装置，其特征在于，

所述功率开关电路用于调节所述无人飞行器的旋翼的功率，所述功率开关电路为三相全桥逆变电路。

8.根据权利要求6所述的放空点火装置，其特征在于，

所述逻辑合成及缓冲电路包括DM7408集成四与门、DM7407集成六缓冲门和ULN2003集成七反相器。

9.根据权利要求6所述的放空点火装置，其特征在于，

所述转子位置检测电路包括分压模块、低通滤波模块、隔断直流模块、比较模块和稳压模块。

10.一种放空点火装置的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求1至9任一所述的放空点火装置，所述方法包括：

控制器控制所述无人飞行器达到预设的点火位置；

控制器控制所述无人飞行器上的点火器进行放空点火。