[发明专利]建筑装饰数控智能多功能机器人

说明书

技术领域

本发明属于建筑机械技术领域，具体涉及一种建筑装饰数控智能多功能机器人。

背景技术

在房屋建筑中，砌墙体、墙面的抹灰、找平、砂平实、上涂料工程是建筑中瓦工项目工程量大、费用多、质量要求高的重要工程。长期以来，国内外在房屋建筑工程中，其砌墙，墙面的灰浆抹平砂平实和涂料粉刷，都是借助人工操作来完成，高处还需搭脚手架。由此带来的问题是：占有劳动力多、工效低、质量不稳定、施工周期长、严重影响工程进度和质量。

同时，鉴于建筑室内空间狭小，施工机器人必须达到紧凑型设计，需要详细优化机器人的机械机构，实现机器人在粗糙的地面上正常作业，工作面的精准定位，协调主机行走、旋转、工作面旋转、关节等多个自由度在遐想的三维空间内完成各种线性运动，完成多类工作，所有总体的优化设计问题比较困难。

目前，建筑主体完成后的一系列瓦工(注:铣墙面、墙面的抹灰、找平、砂实、涂料等)工作尽管目前有不同机构的建筑瓦工机器人设计成果公布，但至今没有建筑瓦工机器人的商品化定型产品出售，究其原因是现有建筑瓦工机器人本身存在技术上的缺陷，如抹灰后的找平、砂平实还是靠人工完成，工序单一，无连贯性完成整个作业工序，如喷涂机作业，也只是对墙面喷涂砂浆，喷涂的砂浆没有平整度可言，后续工作找平、砂实也是靠人工完成，找平、砂实的工作量远远大于抹灰和喷涂作业的工作量。所以带来不了明显的工作效益，就现公布的有轨抹灰机器人和红外线自动控制抹灰机器滚珠人，有轨的操作繁琐，施工工艺本身会产生人为误差，红外线自动控制的，本身墙体面不平、地面不平，影响所产生的探测到的点距不同，也产生了一定的误差，最终导致抹灰质量达不到规定的平整度、垂直度和光洁度要求，达不到一次快速安放，来完成一间屋抹灰、找平、砂平实、砌墙、墙面涂料等。达不到使整个工艺作业施工的完成，产生工序单一，墙面抹灰空鼓现象，质量不稳定，效益低下产品不实用，无法被用户接受。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的主要目的在于提供一种结构简单轻巧、自动化程度高、施工精度高、工效高的建筑装饰数控智能多功能机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种建筑装饰数控智能多功能机器人，包括：液压行走装置、回转转台装置、支撑立柱、角度摆动装置、收放调节机械臂、多功能施工装置、上顶下降调节装置和控制装置，

所述液压行走装置，包括手柄总成、液压系统、车架总成、承载装置，以及设置于所述车架总成下方的多个转动轮，所述手柄总成设置于所述车架总成的前方，所述液压系统设置于所述手柄总成和承载装置之间，所述承载装置架设于所述车架总成的上方且与所述液压系统连接，所述承载装置上平行设置有多个地平固定用调节螺丝钉，所述液压系统内设置有可上下移动的柱塞，所述承载装置固定连接于所述柱塞的上端部并与所述柱塞同步移动；

所述回转转台装置包括设置于所述承载装置上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台安装有驱动其回转的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括第一驱动电机以及与所述第一驱动电机连接的自锁式蜗轮蜗杆传动机构；

所述支撑立柱固定设置于所述回转转台装置的中心点上；

所述收放调节机械臂包括固定设置于所述支撑立柱上中部的固定支架，所述固定支架上固定设置有水平安装的固定悬臂和与固定悬臂电连接的第二驱动装置，所述第二驱动装置为滚珠丝杆驱动装置，所述滚珠丝杆驱动装置包括滚珠丝杆和可移动地装在所述滚珠丝杆上的滚珠螺母，所述滚珠螺母与滑动悬臂固定连接，所述固定悬臂上设置有横向滑槽，还包括设置于所述固定悬臂上方的滑动悬臂，所述滑动悬臂的下方设置有与所述横向滑槽相配合的滑块；

所述同步摆动装置设置于滑动悬臂的上方，所述同步摆动装置与所述回转转台装置的转动角度同步；

所述多功能施工装置设置于所述同步摆动装置的前端，所述多功能施工装置包括支撑架，所述支撑架的前端设置有垂直轴轨，所述垂直轴轨上两侧端均设置有竖直滑轨，所述垂直轴轨上还设置有多功能工作头和驱动所述多功能工作头上下移动的第三驱动装置，所述多功能工作头上设置有与所述竖直滑轨相配合的滑槽；

所述上顶下降调节装置设置于所述支撑立柱的顶端中心位置上，所述液压行走装置、回转转台装置、同步摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置和上顶下降调节装置均与所述控制装置通讯连接。

优选地，其中所述自锁式蜗轮蜗杆传动机构、上设置有啮合间隙补偿结构。