[发明专利]智能车辆、智能半挂车的控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种智能半挂车的控制系统，所述智能半挂车包括半挂车本体，设置于半挂车本体上的至少一个车轮以及与所述车轮一一对应的车轮驱动轴，其特征在于，智能半挂车的控制系统包括：

分布式地与所述半挂车本体的车轮驱动轴一一对应设置地至少一个机电能量转换模块，其中，所述机电能量转换模块在驱动状态下对所述车轮驱动轴进行驱动输出，所述机电能量转换模块在发电状态下，受所述车轮驱动轴的带动，将车轮驱动轴的机械能转换为电能；

储能模块，与所述机电能量转换模块电连接，用于向所述机电能量转换模块输出电能以及接收所述机电能量转换模块在发电状态下输出的电能并储存；

传感器模块，用于侦测所述半挂车本体的运行参数信息；

控制模块，与所述传感器模块、储能模块以及所述机电能量转换模块连接，用于根据所述传感器模块获得的所述半挂车本体的运行参数信息，发送相应的指令至所述机电能量转换模块，以控制所述储能模块的充电与放电状态之间的切换以及控制所述机电能量转换模块对应的在驱动状态与发电状态之间的切换。

2.如权利要求1所述的智能半挂车的控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括以下传感器中的至少一个：

环境感知传感器、刹车片温度传感器、高度仪、气压计、车载雷达测速仪、距离传感器、加速度传感器、GPS定位器、车轮转速传感器、以及制动踏板行程传感器。

3.一种用于权利要求1-2中任一项所述智能半挂车的控制系统的控制方法，其特征在于，包括步骤：

获取所述传感器模块获得的所述半挂车本体的运行参数信息；

根据所述传感器模块获得的所述半挂车本体的运行参数信息，判断所述半挂车本体状态是处于预设的能量回收状态或者是预设的驱动状态；

在所述半挂车本体处于预设的能量回收状态时，所述控制模块控制储能模块切换为充电状态，以及控制所述机电能量转换模块切换为发电状态；

在所述半挂车本体处于预设的驱动状态时，所述控制模块控制储能模块切换为放电状态，以及控制所述机电能量转换模块切换为驱动状态。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

所述半挂车本体的运行参数信息包括以下参数信息中的至少一个：所述半挂车本体与预设道路参照物之间的距离信息、所述半挂车本体与前车或者后车之间的实时距离信息、所述半挂车本体的行驶车速信息、当前道路弯曲度信息、当前道路坡度信息、当前车辆高度信息、所述半挂车本体的加速度信息、公路限速标志信息、刹车片的温度信息、以及交通灯的颜色信息；

所述预设的能量回收状态包括以下条件中的至少一种：刹车状态，当前道路坡度信息为下坡、所述道路弯曲度大于预设的曲率、所述半挂车本体的当前行驶车速大于预设的车速或者大于公路限速标志的限定车速值、所述半挂车本体与道路参照物之间的距离小于预设的距离值、所述半挂车本体与前车或者后车之间的距离小于预设的距离值；所述刹车温度大于预设的温度值、所述交通灯的颜色信息为红色且所述半挂车本体与所述交通灯的距离小于预设的距离值；

所述预设的驱动状态包括以下条件中的至少一种：所述半挂车本体为起步状态，当前道路坡度信息为上坡，所述半挂车本体的加速度为正值，所述道路弯曲度小于预设的曲率、所述半挂车本体的当前行驶车速小于预设的车速或者小于公路限速标志的限定车速值、所述半挂车本体与道路参照物之间的距离大于预设的距离值、所述半挂车本体与前车或者后车之间的距离大于预设的距离值；所述交通灯的颜色信息为绿色且所述半挂车本体与所述交通灯的距离大于预设的距离值。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括步骤：

根据所述传感器模块获得的所述半挂车本体的位置信息以及当前道路坡度信息，或者根据获得的所述挂车车体的当前车辆高度信息，判断所述半挂车本体是否处于上坡状态；

在所述半挂车本体处于上坡状态时，根据所述当前道路坡度信息以及当前车辆高度信息计算所述半挂车本体上坡时的势能变化是否大于预设阈值；

在所述半挂车本体上坡时的势能变化大于预设阈值时，确定所述储能模块的放电比例，为所述半挂车本体后续在下坡时所述储能模块的充电做准备。