[发明专利]采茶机器人

权利要求书

1.一种采茶机器人，其特征在于，包括：

横跨式机架，其包括横杆和分别支撑在所述横杆下方的一对支撑腿；

行走机构，其包括一对履带以及连接至所述一对履带并驱动所述履带转动的履带驱动机构，所述一对履带分别设置在所述一对支撑腿的下部；

采摘手，其包括一对采摘瓣，所述采摘瓣具有一个内侧面和一个外侧面，所述外侧面为向外侧突出的凸曲面，所述内侧面和所述外侧面的下边缘平滑过渡，从而使所述采摘瓣具有大致呈三角形；所述内侧面向内凹陷形成一个凹坑，所述一对采摘瓣彼此相对并彼此扣合的情况下，一对凹坑扣合在一起形成一个空腔，所述一对采摘瓣的下边缘彼此贴靠在一起；

滑动杆，平行设置于所述横杆上，且所述滑动杆与所述横杆平行，所述采摘瓣的顶部具有第一套孔，所述第一套孔可滑动地套设在所述滑动杆上；

采摘动力机构，其包括驱动电机以及传动机构，所述传动机构包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一丝杠以及第二丝杠，其中，所述第一齿轮连接至所述驱动电机，所述第一齿轮与所述第一丝杠啮合，所述第一丝杠与所述第二丝杠彼此平行设置，所述第二齿轮设置于所述第一丝杠和所述第二丝杠之间，所述第一丝杠和所述第二丝杠均与所述第二齿轮啮合，所述第三齿轮可旋转地套设于所述第一丝杠上，所述第四齿轮可旋转地套设于所述第二丝杠上，所述第三齿轮连接至其中一个采摘瓣，所述第四齿轮连接至另一个采摘瓣，所述驱动电机输出旋转驱动力，从而驱动所述第一齿轮旋转，进而带动所述第一丝杠和所述第二丝杠向相反方向旋转，致使所述一对采摘瓣彼此扣合或者彼此张开；

物料通道，其形成于其中一个采摘瓣的内部，与所述其中一个采摘瓣的凹坑相连通；

收集装置，其包括一收集箱以及设置于所述收集箱内的收集袋，所述收集袋的袋口连接至可伸缩的物料管的一端，所述物料管的另一端连通至所述物料通道，所述收集袋为网袋；

支撑构件，所述支撑构件包括竖直连接件和支撑框架，所述竖直连接件连接至所述横杆，所述收集箱固定在所述支撑框架上；

抽真空装置，其设置于所述收集箱内，位于所述收集袋的外侧，所述收集箱具有排风口，在所述一对采摘瓣彼此相对并彼此扣合的情况下，所述另一个采摘瓣的内部形成有与外界连通的进气孔，所述进气孔与所述空腔连通。

2.如权利要求1所述的采茶机器人，其特征在于，所述收集箱具有箱体以及可开启地设置于所述箱体的箱口上的盖子，所述收集袋设置于所述箱体内，且所述收集袋的袋口可拆卸地设置在所述箱体的箱口位置。

3.如权利要求1所述的采茶机器人，其特征在于，所述抽真空装置为抽风机。

4.如权利要求2所述的采茶机器人，其特征在于，还包括：控制器，其连接至所述履带驱动机构和所述驱动电机、所述抽真空装置，所述控制器控制所述履带驱动机构和所述驱动电机、所述抽真空装置按照以下方式循环工作：所述驱动电机驱动所述一对采摘瓣彼此扣合，所述履带驱动机构驱动一对履带转动，从而使横跨式机架向前行进一定距离，所述抽真空装置启动，所述驱动电机驱动所述一对采摘瓣彼此张开。

5.如权利要求4所述的采茶机器人，其特征在于，所述一定距离为5cm。

6.如权利要求1所述的采茶机器人，其特征在于，所述收集箱可拆卸地设置在所述支撑框架上。