[发明专利]葡萄树剪枝机器人装置

权利要求书

1.葡萄树剪枝机器人装置，其特征在于：所述葡萄树剪枝机器人装置包括自动导航模块、剪枝模块和双目立体视觉模块。

2.所述的自动导航模块包括履带车、云台摄像机、左右轮驱动器和工控机；所述云台摄像机安装在履带车上，所述云台摄像机用于获取葡萄园路况图像信息；工控机用于分析处理路况图像信息，获取导航参数并下发导航参数至左右轮驱动器；所述左右轮驱动器根据导航参数来驱动履带车的行走机构。

3.所述的剪枝模块包括农业机械臂、末端修枝剪、关节驱动器和工控机，农业机械臂，用于装备末端修枝剪，并引导末端修枝剪实现剪枝动作；末端修枝剪，用于实现剪枝动作；工控机用于分析处理葡萄树枝图像信息，提取剪枝点坐标信息，规划机械臂轨迹，并下发运动指令至各关节控制器；关节驱动器根据运动指令，驱动农业机械臂和末端修枝剪完成剪枝动作；所述的双目立体视觉模块包括两个工业摄像机、图像采集卡和工控机，两个工业摄像机采集葡萄树图像信息，通过图像采集卡将图像数据传送至工控机进行图像识别和处理。

4.如权利要求1所述的葡萄树剪枝机器人装置，其特征在于：所述的农业机械臂采用5自由度设计，包括自下而上依次连接的腰关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂和腕关节，所述腕关节与所述末端修枝剪连接。

5.如权利要求1或2所述的葡萄树剪枝机器人装置，其特征在于：所述的末端修枝剪采用二杆三副的平面机构，所述二杆三副的平面机构的连杆与上刀片联动。

6.如权利要求1或2所述的葡萄树剪枝机器人装置，其特征在于：所述的双目立体视觉装置还包括照明装置，用于提供剪枝作业的光照环境；所述的照明装置采用四只高频荧光灯以及直流电源模块组成。

7.如权利要求1或2所述的葡萄树剪枝机器人装置，其特征在于：所述的双目立体视觉装置还包括支架，所述支架安装在所述的履带车上，两个工业摄像机和四只高频荧光灯安装在支架上，采用套筒结构设计，可伸缩调节支架高度。