[发明专利]康复训练机器人的模式切换方法和装置

说明书

本发明提出一种康复训练机器人的模式切换方法和装置，其中，方法包括：在利用机器人进行康复训练的过程中，获取机器人中主动训练单元驱动电机的出力力矩和主动训练单元的支撑部所产生的重力矩，利用重力矩对出力力矩进行补偿，得到目标力矩，根据目标力矩，判断是否对主动训练单元训练模式进行切换，如果判断结果为是，则对主动训练单元的训练模式进行调整。该方法以力矩作为判断是否切换训练模式的依据，考虑了支撑部的重力，通过利用主动训练单元的支撑部所产生的重力矩对驱动电机的出力力矩进行重力补偿，减少支撑部的重力对康复训练机器人运行带来的影响，以减少主动训练单元训练模式误切换的概率，提高了训练模式切换成功率。

技术领域

本发明涉及康复医疗技术领域，尤其涉及一种康复训练机器人的模式切换方法和装置。

背景技术

主被动训练康复训练机器人在康复领域中有着广泛的应用。相关技术中，在不同训练模式之间进行切换时，可以力矩作为判断依据。

主被动训练康复机器人结构设计简单，也能够实现更多的训练模式，该类康复机器人一侧具有支撑部，而另一侧没有支撑部。在切换训练模式时，容易造成误切换。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种康复训练机器人的模式切换方法，利用主动训练单元的支撑部所产生的重力矩对出力力矩进行补偿，抵消了来自支撑部重力对切换过程的影响，以减少误切换的概率。

本发明的第二个目的在于提出一种康复训练机器人的模式切换装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种康复训练机器人的模式切换方法，包括：

在利用机器人进行康复训练的过程中，获取所述机器人中主动训练单元驱动电机的出力力矩；

获取所述主动训练单元的支撑部所产生的重力矩；其中，所述支撑部位设置在所述主动训练单元上用于支撑患者的康复训练部位的组件；

利用所述重力矩对所述出力力矩进行补偿，得到目标力矩；

根据所述目标力矩，判断是否对所述主动训练单元的训练模式进行切换；

如果判断结果为是，则对所述主动训练单元的训练模式进行调整。

本发明实施例的康复训练机器人的模式切换方法，在利用机器人进行康复训练的过程中，通过获取机器人中主动训练单元驱动电机的出力力矩和主动训练单元的支撑部所产生的重力矩，利用重力矩对出力力矩进行补偿，得到目标力矩，根据目标力矩，判断是否对主动训练单元的训练模式进行切换，如果判断结果为是，则对主动训练单元的训练模式进行调整。本实施例中，以力矩作为判断是否切换训练模式的依据时，考虑了支撑部的重力，通过利用主动训练单元的支撑部所产生的重力矩对驱动电机的出力力矩进行重力补偿，减少支撑部的重力对康复训练机器人运行带来的影响，以减少主动训练单元训练模式误切换的概率，提高了训练模式切换成功率，解决了相关技术中由于康复训练机器人两侧重力不平衡对训练模式的切换造成影响的问题。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种康复训练机器人的模式切换装置，包括：

第一获取模块，用于在利用机器人进行康复训练的过程中，获取所述机器人中主动训练单元驱动电机的出力力矩；

第二获取模块，用于获取所述主动训练单元的支撑部所产生的重力矩；其中，所述支撑部位设置在所述主动训练单元上用于支撑患者的康复训练部位的组件；