[发明专利]一种医疗机器人及其控制方法

说明书

本发明涉及一种医疗机器人，包括行走装置，行走装置上方设置有可以驱动载物台横向移动的横向位移装置，横向位移装置上设置有安装板，安装板的上方设置有高度调节装置，高度调节装置的顶端连接载物台，载物台与安装板之间设置有导向装置；行走装置上还设置有控制器、供电电源、工作状态指示灯和无线通信模块，无线通信模块与移动客户端信号连接，控制器与供电电源电连接，工作状态指示灯和无线通信模块均与控制器电连接。本发明结构简单，使用方便，提高了转运效率，减少了工作人员的劳动轻度，减轻了患者的痛苦，能更好的呵护患处，避免来回颠簸造成二次伤害，实用性强，值得推广。

技术领域

本发明属于医疗辅助用设备技术领域，具体涉及一种医疗机器人及其控制方法。

背景技术

目前，在医院的妇产科或者外科手术前准备工作中，经常需要几个护士合力将患者搬运到手术台上，手术完毕后，再将患者搬运至病床上，这样的来回搬运工作增加了护士的劳动强度，且容易对患者的伤口造成二次伤害和污染，对患者的身体恢复极为不利。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提供一种医疗机器人及其控制方法，以解决上述提到的问题。

本发明的技术方案是：一种医疗机器人，包括行走装置，所述行走装置上方设置有可以驱动载物台横向移动的横向位移装置，所述横向位移装置上设置有安装板，所述安装板的上方设置有高度调节装置，所述高度调节装置的顶端连接载物台，所述载物台与安装板之间设置有导向装置；所述行走装置上还设置有控制器、供电电源、工作状态指示灯和无线通信模块，所述无线通信模块与移动客户端信号连接，所述控制器与供电电源电连接，所述工作状态指示灯和无线通信模块均与控制器电连接。

进一步的，所述行走装置是自动导引小车，所述自动导引小车上设置有GPS定位装置、视频采集装置和PSD测距定位装置，所述GPS定位装置、视频采集装置和PSD测距定位装置均分别与控制器、供电电源电连接。

进一步的，所述横向位移装置包括分别通过连接件固定在行走装置上表面的左侧和右侧的轨道支架，所述轨道支架上设置有轨道，所述轨道上滑动连接有安装板，所述安装板的下表面中间设置有横向布置的齿条，所述齿条与齿轮啮合，所述齿轮设置在转轴上，所述转轴设置在两个支座之间，通过轴承与支座连接，所述转轴的一端穿出支座后通过联轴器与第一步进电机连接，所述第一步进电机和支座均固定在行走装置的上表面。

进一步的，所述高度调节装置是H型结构的四台联动升降平台，所述四台联动升降平台包括四个蜗轮丝杆升降机、两台转向箱、若干联轴器、若干连杆、WP双出轴减速机和第二步进电机，所述步进电机的输出轴连接WP双出轴减速机，所述WP双出轴减速机的左右输出轴分别通过联轴器连接连杆，所述连杆的末端通过联轴器连接转向箱，所述转向箱的两个输出轴分别通过联轴器连接连杆，所述连杆的末端通过联轴器与蜗轮丝杆升降机连接，每个蜗轮丝杆升降机的底部与安装板固定，蜗轮丝杆升降机的顶头与载物台固定。

进一步的，所述导向装置包括固定在安装板上的筒状的连接柱，所述连接柱内套装有滑动杆，所述滑动杆可在连接柱内上下移动，所述滑动杆安装在载物台上的安装孔内，所述安装孔为沉孔，且安装孔有两个，沿着轨道的长度方向布置，所述滑动杆的上表面低于载物台的上表面。

进一步的，所述无线通信模块是3G无线通信模块、4G无线通信模块或WIFI模块。

一种医疗机器人的控制方法，包括以下步骤：

S1、启动医疗机器人；

S2、控制器接受指令，获取即将到达的目标点(X1，Y1)和医疗机器人所在位置(Xi，Yi)的GPS位置，并进行最优路径的规划；