[发明专利]一种相机自标定的方法及系统

权利要求书

1.一种相机自标定的方法，其特征在于，包括：

获取标定板照片，并利用Harris角点原理提取所述标定板照片的角点；

根据角点坐标得到外顶点，并利用所述角点到所述外顶点的距离得到内顶点；

根据所述角点与所述内顶点的位置关系确定内角点；

对所有所述内角点按世界坐标系进行整合，并对整合后的内角点进行内参和外参的计算，以便完成相机自标定；

其中，所述根据角点坐标得到外顶点，并利用所述角点到所述外顶点的距离得到内顶点包括：

将所有所述角点中所述角点坐标均为极值的四个角点设置为所述外顶点；

利用所述角点到所有所述外顶点的距离根据内顶点确定公式得到四个所述内顶点；其中，所述内顶点确定公式为ε＜D＜2ε，ε为相邻两个角点之间的距离，D为所述内顶点与所述外顶点之间的距离。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取标定板照片，并利用Harris角点原理提取所述标定板照片的角点包括：

获取矩形标定板照片，并利用Harris角点原理提取所述矩形标定板照片的角点。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，根据所述角点与所述内顶点的位置关系确定内角点包括：

将四个所述内顶点围成的四边形对角线的交点设置为中心点；

将符合内角点判断公式的角点设置为所述内角点；

其中，所述内角点判断公式为R＜L-ξ，R为角点到所述中心点的距离，L为角点与中心点连线的延长线与内顶点围成的四边形的交点到所述中心点的距离，ξ为容差数。

4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，对所有所述内角点按世界坐标系进行整合，并对整合后的内角点进行内参和外参的计算包括：

对所有所述内角点按世界坐标系以坐标从大到小的顺序进行整合；

利用张正友标定法对整合后的内角点进行所述内参和所述外参的计算。

5.一种相机自标定的系统，其特征在于，包括：

角点获取模块，用于获取矩形标定板照片，并利用Harris角点原理提取所述矩形标定板照片的角点；

顶点确定模块，用于根据角点坐标得到外顶点，并利用所述角点到所述外顶点的距离得到内顶点；

内角点确定模块，用于根据所述角点与所述内顶点的位置关系确定内角点；

自标定模块，用于对所有所述内角点按世界坐标系进行整合，并对整合后的内角点进行内参和外参的计算，以便完成相机自标定；

其中，顶点确定模块用于将所有所述角点中所述角点坐标均为极值的四个角点设置为所述外顶点；还用于利用所述角点到所有所述外顶点的距离根据内顶点确定公式得到四个所述内顶点；其中，所述内顶点确定公式为ε＜D＜2ε，ε为相邻两个角点之间的距离，D为所述内顶点与所述外顶点之间的距离。

6.根据权利要求5所述系统，其特征在于，所述角点获取模块具体为获取矩形标定板照片，并利用Harris角点原理提取所述矩形标定板照片的角点的模块。

7.根据权利要求5所述系统，其特征在于，自标定模块包括：

整合单元，用于对所有所述内角点按世界坐标系以坐标从大到小的顺序进行整合；

计算模块，用于利用张正友标定法对整合后的内角点进行所述内参和所述外参的计算。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法。

9.一种相机，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法。