[发明专利]一种光伏板清扫机器人

权利要求书

1.一种光伏板清扫机器人，包括机架、装配在机架上的可转动的毛刷辊和传动轴、装配在传动轴的两端的可转动的行走轮以及设置在机架上的驱动装置，毛刷辊与传动轴平行排列，其特征在于还包括设置在机架上的电源组件、限位传感器以及装配在机架的下端部的导向机构，毛刷辊的辊轴的长度与光伏板的倾斜方向的长度相适配，导向机构包括相对位于毛刷辊的轴向的两侧的导向轮，导向轮能够在光伏板上与其对应的立面的外侧面上行走；

驱动装置能够通过带动毛刷辊转动实现毛刷辊清扫，并能够通过带动传动轴转动实现行走轮行走；

限位传感器能够通过在预设行程的首端和尾端触发实现带动行走轮在预设行程内行走；

驱动装置和限位传感器均连接至控制器，电源组件用于为上述驱动装置、限位传感器和控制器提供电源。

2.根据权利要求1所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于驱动装置包括驱动电机和行走传动机构，驱动电机与控制器连接，驱动电机同轴设置在毛刷辊的一端，驱动电机能够带动毛刷辊转动，驱动电机通过行走传动机构与传动轴传动连接，驱动电机通过行走传动机构带动传动轴转动。

3.根据权利要求2所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于行走传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和链轮链条传动机构，主动齿轮可转动的装配在驱动电机的输出轴上，从动齿轮可转动的设置在机架上并与主动齿轮啮合，从动齿轮通过链轮链条传动机构与传动轴传动连接，主动齿轮、从动齿轮和链轮链条传动机构配合能够带动传动轴转动。

4.根据权利要求3所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于链轮链条传动机构包括主动链轮、链条和从动链轮，主动链轮与从动齿轮同轴设置，从动链轮可转动的设置在传动轴上，主动链轮和从动链轮通过链条传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于主动齿轮的齿轮直径小于从动齿轮的齿轮直径，主动链轮的直径小于从动齿轮的直径，主动链轮的直径小于从动链轮的直径。

6.根据权利要求4或5所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于链轮链条传动机构还包括张紧轮，张紧轮可转动的装配在机架上位于主动链轮与从动链轮之间，主动链轮、张紧轮和从动链轮通过链条传动连接，且链条位于张紧轮的下方。

7.根据权利要求6所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于传动轴共两个，两个传动轴相对位于毛刷辊的两侧；

从动链轮共两个，分别为从动链轮Ⅰ和从动链轮Ⅱ，从动链轮Ⅰ可转动的装配在其中一个传动轴的一端，从动链轮Ⅱ可转动的装配在另一个传动轴的一端，主动链轮、从动链轮Ⅰ和从动链轮Ⅱ呈三角矩阵排布并通过链条传动连接；

张紧轮共两个，分别为张紧轮Ⅰ和张紧轮Ⅱ，张紧轮Ⅰ位于主动链轮和从动链轮Ⅰ之间并与位于其下方的链条传动连接，张紧轮Ⅱ位于主动链轮和从动链轮Ⅱ之间并与位于其下方的链条传动连接。

8.根据权利要求1、2、3、4或5所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于位于光伏板方阵顶端的宽度边边框为光伏板方阵的顶端边框导轨，位于光伏板方阵底端的宽度边边框为光伏板方阵的底端边框导轨，每相邻的两个光伏板方阵的顶端边框导轨之间以及每相邻的两个光伏板方阵的底端边框导轨之间均铺设有过渡导轨，上述光伏板方阵的顶端边框导轨和与其对应的过渡导轨配合组成顶端行走轨道，光伏板方阵的底端边框导轨和与其对应的过渡导轨配合底端行走轨道，上述顶端行走轨道和底端行走轨道配合组成能够供行走轮跨光伏板方阵行走的行走轨道。

9.根据权利要求1、2、3、4或5所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于电源组件包括光伏板发电单元、蓄电池和电源管理控制单元，电源管理控制单元分别与光伏板发电单元、蓄电池和控制器连接，光伏板发电单元和蓄电池均能够为驱动装置、限位传感器和控制器提供电源，且光伏板发电组件的供电优先权大于蓄电池的供电优先权，光伏板发电组件能够在行走轮停驻过程中为蓄电池提供电源。

10.根据权利要求7所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于还包括停放机构，停放机构包括停放面板以及设置在停放面板上的停放位置传感器和毛刷杆，毛刷杆通过L型臂杆设置在停放面板的上方，毛刷杆能够对移动至其下方的光伏板发电组件中的光伏板进行清扫；上述停放机构共两个，两个停放机构相对位于预设行程的首端和尾端。