[发明专利]一种与人共融机器人用电机堵转保护方法在审
| 申请号： | 201711433418.1 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108599107A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 徐天啸;骆敏舟;卢钰;韦老发 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | H02H7/085 | 分类号： | H02H7/085;H02H7/08;H02H1/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 常莹莹 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转子位置 堵转 转子位置信号 电机 处理模块 电机堵转 监测模块 机器人 电机控制器 转子 变化判断 堵转保护 检测电路 软件程序 时间采集 硬件基础 正常动作 控制器 转动 灵活 配置 发现 | ||
1.一种与人共融机器人用电机堵转保护方法，其特征在于：在电机控制器上设置转子位置监测模块和堵转处理模块；
所述转子位置监测模块每隔一定时间采集一次转子位置信号；
通过转子位置信号变化判断转子位置是否发生改变，进而判断电机正常动作还是发生堵转；
发现转子位置不再变化并维持预定时间后，堵转处理模块开始运行，进入相应的保护流程。
2.根据权利要求1所述的与人共融机器人用电机堵转保护方法，其特征在于：所述转子位置监测模块每隔一定时间T1采集一次转子位置信号P_Current，并设置转子位置正常更新范围为DFLT_OBSTC_DSTNC；当检测到转子位置发生改变时，则把当前转子位置信号P_Current赋值给变量P_Previous。
3.根据权利要求2所述的与人共融机器人用电机堵转保护方法，其特征在于：所述转子位置信号变化判断具体为，当下一次所采集的转子位置信号P_Current’相对于变量P_Previous的变化值大于正常更新范围DFLT_OBSTC_DSTNC时，判断电机为正常运转，将当前转子位置信号P_Current’作为新的转子位置信号P_Current赋值给变量P_Previous；当转子位置信号P_Current相对于变量P_Previous的变化值小于正常更新范围DFLT_OBSTC_DSTNC时，若该状态维持预定时间T2以上，则判断电机发生堵转。
4.根据权利要求3所述的与人共融机器人用电机堵转保护方法，其特征在于：所述位置更新范围DFLT_OBSTC_DSTNC、堵转判断时间DFLT_OBSTC_TIME和采集转子位置信号的周期T1可根据实际情况进行不同设计。
5.根据权利要求1-4任一项所述的与人共融机器人用电机堵转保护方法，其特征在于：所述转子位置监测模块通过机器人位置传感器采集转子位置信号。
6.根据权利要求5所述的与人共融机器人用电机堵转保护方法，其特征在于：所述保护方法通过在电机控制器的MCU内编写软件实现。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，未经江苏集萃智能制造技术研究所有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201711433418.1/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
