[发明专利]一种汽车焊装生产线虚拟试生产系统及方法

权利要求书

1.一种汽车焊装生产线虚拟试生产系统，其特征在于：包括3D虚拟模块、模拟仿真模块、连接机器人控制器模块，所述的3D虚拟模块将生产线的标准设备和非标准设备进行全局布置；所述的模拟仿真模块规划机器人运动轨迹和非标工装运动轨迹；所述的模拟仿真模块通过连接机器人控制器模块与机器人控制器连接，将规划后的机器人运动轨迹送入机器人控制器中，所述的机器人控制器控制机器人按照规划轨迹联动查看是否存在干涉。

2.如权利要求1所述的一种汽车焊装生产线虚拟试生产系统，其特征在于：还包括信号创建模块，所述的信号创建模块用于在电脑中创建虚拟信号，虚拟信号用于控制机器人或非标工装进行运动。

3.如权利要求2所述的一种汽车焊装生产线虚拟试生产系统，其特征在于：该系统还包括连接物理PLC模块，所述的连接物理PLC模块与电脑连接，用于将编写好的控制程序与虚拟信号结合，控制机器人或非标工装运动，以验证编程是否存在漏洞。

4.如权利要求1所述的一种汽车焊装生产线虚拟试生产系统，其特征在于：所述的3D虚拟模块将生产线的标准设备和非标准设备进行全局布置后判断全局布置中设备间、设备与厂房立柱间是否有干涉。

5.如权利要求1所述的一种汽车焊装生产线虚拟试生产系统，其特征在于：机器人运动轨迹为机器人起始点、机器人过渡点、机器人作业点最后回到起始点形成的闭环轨迹。

6.一种汽车焊装生产线虚拟试生产方法，其特征在于，包括

CAD环境创建：根据白车身工艺和技术参数，确定机器人、焊钳数量、机器人与工装夹具的位置信息，形成初步的布局图；

虚拟3D环境生产：将初步形成的2D创建的布局图导入到3D虚拟环境中，将各个设备分别调入，形成虚拟的3D环境，查看静态下各设备间、设备与厂房之间是否有干涉；

模拟仿真：在虚拟的3D环境中，规划机器人的轨迹，规划完毕后，将机器人进行联动，查看机器人间的干涉区；规划非标设备的轨迹，设置非标设备按照规划的轨迹运动。

7.如权利要求6所述的一种汽车焊装生产线虚拟试生产方法，其特征在于：还包括，信号创建模块在电脑中创建虚拟信号，用于在虚拟信号被激活后，机器人或非标工装工作；

生产线的逻辑控制程序与电脑连接，逻辑控制程序按预设逻辑激活虚拟信号，以控制机器人、非标工装运动，查看机器人的运动、非标工装的运动的先后次序是否符合工艺要求。

8.如权利要求6或7所述的一种汽车焊装生产线虚拟试生产方法，其特征在于：还包括破坏验证，在生产线正常生产情况下，人为增加异常情况，验证生产线是否停机保护。

9.如权利要求7所述的一种汽车焊装生产线虚拟试生产方法，其特征在于：在机器人联动中存在机器人间的干涉区，调节设备间的相对位置，得出机器人的最优轨迹，将机器人及设备的相关参数进行设置。

10.如权利要求6所述的一种汽车焊装生产线虚拟试生产方法，其特征在于，汽车白车身工艺及技术参数包括焊点数量、车身分总成的大小、生产节拍、车身分总成的传送方式。