[发明专利]一种机器人的行为控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的行为控制系统。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。

目前，应用于餐饮服务业的机器人已经在市场上出现，包括用于订餐、上菜等功能的机器人，可以协助或取代一部分服务人员的工作，从而降低餐饮企业的人力成本。但是当涉及到一些比较细致的人手操作时，由于现有的机器人不能达到足够的精确程度，所以仍需要服务人员去完成，比如开酒瓶的操作。一般的开酒瓶操作需要服务人员使用开瓶器切开酒瓶封帽，拔出软木塞才能完成，另外还有倒酒等一系列的动作都需要依靠人工完成，尤其是在大型酒宴时，需要开大批量的红酒，存在费时费力、成本高的缺点。

现有的一些具有倒茶水的表演机器人，具有多个关节，在各活动关节内分别设有驱动电机，驱动电机与控制单元连接，表演机器人的手上连接有盛放酒水或茶水的表演容器，表演容器上连接有盛放酒水或茶水流通管道，流通管道隐藏设于表演机器人内部，其另一端由表演机器人底部伸出，并延长至与自动泡茶机或自动酒水机的出水口连接，该流通管道上设有与控制单元连接的电磁阀，当驱动电机驱动各个活动关节使表演机器人处于倒水姿态时，控制单元控制所述电磁阀打开，使得茶水或酒水由表演容器内倒出而形成倒茶或倒酒水的表演。但是这种表演机器人不能够脱离自动泡茶机或者自动酒水机，并且全身上下关节非常多，在控制算法上增加了研发成本，而且行走慢，效率极其低下。

目前还有自动开酒瓶器，但是其体积过大，零部件众多，导致工艺、材料、标准件等的成本增加，使得整体价格昂贵，并且不具有可灵活自主移动的功能，不具有智能机器人所能提供的服务体验。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人的行为控制系统，能够解决现有的酒宴机器人需要拖管或附带自动酒水机的问题和酒瓶启瓶器体积过大、造价昂贵等问题，实现机器人自动启瓶、倒酒、端酒的一系列连贯动作和人机交互。

为实现上述目的，本发明所提供的一种机器人的行为控制系统，其包括：

联系装置，所述联系装置用于接收来自信号发送端的指令，所述指令包括时间数据、位置数据和操作数据；

定位装置，所述定位装置包括用于预存储局域地图的存储模块及用于根据所述局域地图和所述指令中的位置数据导航移动至目标位置的导航模块；

人机交互装置，所述人机交互装置包括用于接收用户输入的即时操作指令的输入模块及用于根据所述即时操作指令调整所述操作数据的数据处理模块；

执行装置，所述执行装置包括用于执行各操作动作的驱动模块及用于根据所述操作数据控制各驱动模块的控制模块，所述操作动作包括行走动作、启瓶动作、倒酒动作和端酒动作；

所述联系装置与所述定位装置电连接，所述执行装置分别与所述定位装置、人机交互装置电连接。

优选地，所述联系装置接收的指令包括来自若干个信号发送端的指令，所述指令包括信号来源标识。

优选地，所述机器人的行为控制系统还包括指令分析装置，所述指令分析装置包括用于分析来自信号发送端的指令的数据析出模块及用于根据所述指令中的时间数据和信号来源标识设定所述指令的优先执行次序的数据整理模块，所述指令分析装置分别与所述联系装置、定位装置、执行装置相连接。

优选地，所述存储模块中预存储的局域地图包括设定区域内的坐标系、在所述坐标系上的若干个位置坐标以及达到所述位置坐标的预定路径。

优选地，所述机器人设有机械爪、手臂关节、启瓶部件和行走部件，所述驱动模块包括用于驱使所述机械爪开合的机械爪驱动模块、用于驱使所述手臂关节旋转的关节驱动模块、用于驱使所述启瓶部件运行的启瓶驱动模块及用于驱使所述行走部件运行的行走驱动模块。

优选地，所述机器人设有酒托盘，所述驱动模块包括用于驱使所述酒托盘的定点旋转的酒托盘驱动模块。

优选地，所述执行装置还包括用于记忆被倒酒的酒杯位置的记忆模块，所述记忆模块与所述控制模块电连接。

优选地，所述执行装置还包括用于在倒酒动作中检测酒托盘上的酒杯的酒杯检测模块，所述酒杯检测模块与所述控制模块电连接。

优选地，所述执行装置还包括用于在倒酒动作后检测酒瓶重量的重量检测装置，所述重量检测装置与所述控制模块电连接。

优选地，所述执行装置还包括用于端酒动作中进行人像检测的人像识别模块，所述人像识别模块与所述控制模块电连接。