[发明专利]一种无人机电机转动惯量测量方法及测量装置在审
| 申请号： | 201711427998.3 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108195512A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 洪为伟 | 申请（专利权）人： | 顺丰科技有限公司 |
| 主分类号： | G01M1/10 | 分类号： | G01M1/10 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 崔静 |
| 地址： | 518061 广东省深圳市南山区学府路（以南）*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电机转动惯量 测量装置 恒定转矩 空载转矩 测量 电机 测量技术领域 永磁无刷电机 转动惯量测量 电子调速器 驱动 测量电机 测量领域 电机运动 输出 应用 | ||
1.一种无人机电机转动惯量测量方法，其特征在于，包括：
获取无人机电机的第一空载转矩；
获取无人机电机恒定转矩驱动下第一时刻的第一转速和第二时刻的第二转速；
根据电机运动方程以及所述空载转矩、所述恒定转矩、所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一转速和所述第二转速得出无人机电机转动惯量并作为结果输出。
2.根据权利要求1所述的一种无人机电机转动惯量测量方法，其特征在于，所述获取无人机电机的第一空载转矩，包括：
无人机电机通过联轴器与测功机连接；
测功机对无人机电机不施加负载转矩；
获取无人机电机的第一空载转矩。
3.根据权利要求1所述的一种无人机电机转动惯量测量方法，其特征在于，还包括：
信号发生器向电子调速器发出控制信号；
电子调速器驱动无人机电机转动并控制无人机电机在某一空载转速稳定运行；
记录所述空载转速；
所述空载转速与所述第二转速的差值在预定范围内，以保持获取所述第二转速时无人机电机的所述第一空载转矩与记录所述空载转速时无人机电机的空载转矩相同。
4.根据权利要求1所述的一种无人机电机转动惯量测量方法，其特征在于，所述获取无人机电机恒定转矩驱动下第一时刻的第一转速和第二时刻的第二转速，包括：
保持无人机定子端开路；
测功机对无人机电机施加恒定转矩；
无人机电机加速运行；
获取无人机电机恒定转矩驱动下第一时刻的第一转速；
获取无人机电机恒定转矩驱动下第二时刻的第二转速。
5.根据权利要求1所述的一种无人机电机转动惯量测量方法，其特征在于，根据电机运动方程以及所述空载转矩、所述恒定转矩、所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一转速和所述第二转速计算无人机电机转动惯量并作为结果输出，包括：
无人机电机转动惯量为：
其中，Tm为测功机对无人机电机施加恒定转矩值；
T0为无人机电机的第一空载转矩；
t1为无人机电机恒定转矩驱动下第一时刻；
t2为无人机电机恒定转矩驱动下第二时刻；
ω1为无人机电机恒定转矩驱动下第一时刻的第一转速；
ω2为无人机电机恒定转矩驱动下第二时刻的第二转速。
6.一种无人机电机转动惯量测量装置，其特征在于，包括：
转矩采集单元：配置用于获取无人机电机的第一空载转矩；
转速采集单元：配置用于获取无人机电机恒定转矩驱动下第一时刻的第一转速和第二时刻的第二转速；
转动惯量计算单元：配置用于根据电机运动方程以及所述空载转矩、所述恒定转矩、所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一转速和所述第二转速得出无人机电机转动惯量并作为结果输出。
7.根据权利要求6所述的一种无人机电机转动惯量测量装置，其特征在于，所述转矩采集单元，包括：
电机连接单元：配置用于无人机电机通过联轴器与测功机连接；
零负载转矩单元：配置用于测功机对无人机电机不施加负载转矩；
转矩采集子单元：配置用于获取无人机电机的第一空载转矩。
8.根据权利要求6所述的一种无人机电机转动惯量测量装置，其特征在于，还包括:
控制信号单元：配置用于信号发生器向电子调速器发出控制信号；稳定运行单元：配置用于电子调速器驱动无人机电机转动并控制无人机电机在某一空载转速稳定运行；
空载转速记录单元：配置用于记录所述空载转速。
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