[发明专利]一种适用于核电站核岛的室内定位方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种适用于核电站核岛的室内定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

S10：移动射频定位装置以固定频率对布置在周围环境中不同位置的标签启动射频定位功能，使不同标签发出不同频率的射频信号；

S20：移动射频定位装置接收到不同频率的射频信号后，根据接收到的信号强度的大小，设定信号最强的射频信号为第一射频信号，设定信号第二强的射频信号为第二射频信号，设定信号第三强的射频信号为第三射频信号，其所对应的标签分别设定为第一、第二和第三标签，确定移动射频定位装置与第一、第二和第三标签之间的距离；

S30：移动射频定位装置通过其内置的惯性定位模块读取行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力数据；

S40：在行进过程中持续判断第三标签的射频信号强度是否小于特征值，如果不小于，移动射频定位装置利用其与第一、第二和第三标签之间的距离计算当前位置，如果小于，移动射频定位装置根据前面第三标签的射频信号强度等于特征值时计算的位置通过惯性测量单元读取到的行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力数据对行进过程进行步长与方向的推算来确定当前位置；

S50：根据移动射频定位装置中储存的地图和装置的位置信息进行交互，显示出移动射频定位装置所在位置和路径信息。

2.根据权利要求1所述的适用于核电站核岛的室内定位方法，其特征在于：所述移动射频定位装置设置于需要进行定位的人员或设备上。

3.根据权利要求1所述的适用于核电站核岛的室内定位方法，其特征在于：步骤S20中所述确定移动射频定位装置与第一、第二和第三标签之间的距离的方式为所述移动射频定位装置内存储有不同频率的射频信号预先获得的信号频率、射频信号发射位置与接受位置之间的距离、以及接收信号强度值三者之间的对应关系；所述移动射频定位装置根据第一、第二和第三射频信号的信号频率，接收信号强度值以及上述对应关系来确定标签与移动定位装置的距离。

4.根据权利要求1所述的适用于核电站核岛的室内定位方法，其特征在于：所述惯性定位模块包括由惯性测量单元、三轴磁力计、低成本传感器组成的九轴航姿参考系统、气压计和导航微处理器。

5.根据权利要求1所述的适用于核电站核岛的室内定位方法，其特征在于：步骤S40中所述特征值的设定条件为当射频信号强度大于该特征值时，为有效射频信号，当射频信号强度小于该特征值时，不能作为有效射频信号。

6.一种适用于核电站核岛的室内定位终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～5所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～5所述方法的步骤。