[发明专利]多线激光测距装置以及机器人

权利要求书

1.一种多线激光测距装置，其特征在于，包括：控制模块以及与所述控制模块连接的多个激光收发模块，每个所述激光收发模块均包括相互配对的发射模块和接收模块，

每个发射模块，用于在测量具有第一介质的第一物体的距离时，同时以各自的预设发射角度向所述第一物体发射具有第一波长的第一光线；

每个接收模块，用于接收相互匹配的发射模块发射的第一光线经第一物体的反射后所形成的第一反射光线；

所述控制模块，用于根据每个接收模块得到的第一反射光线，分计算获得所述第一物体到所述多线激光测距装置的第一距离；

其中，每个激光收发模块所包括的发送模块的预设发射角度不同。

2.根据权利要求1所述的多线激光测距装置，其特征在于，

每个发射模块，还用于在测量具有第二介质的第二物体的距离时，同时以各自的预设发射角度向所述第二物体发射具有第二波长的第二光线；

每个接收模块，还用于接收相互匹配的发射模块发射的第二光线经第二物体的反射后所形成的第二反射光线；

所述控制模块，还用于根据每个接收模块得到的第二反射光线，分计算获得所述第二物体到所述多线激光测距装置的第二距离。

3.根据权利要求2所述的多线激光测距装置，其特征在于，每个接收模块包括：

光过滤单元，用于过滤出所述第一反射光线中具有所述第一波长的第三光线，以及过滤出所述第二反射光线中具有所述第二波长的第四光线；

光感应单元，与所述控制模块连接，用于接收所述第三光线，将其转化为第一电信号，并将所述第一电信号发送至所述控制模块，以及接收所述第四光线，将其转化为第二电信号，并将所述第二电信号发送至所述控制模块；

所述控制模块用于根据所述第一电信号，计算获得所述第一距离，以及根据所述第二电信号，计算获得所述第二距离。

4.根据权利要求3所述的多线激光测距装置，其特征在于，所述光过滤单元为双滤光片切换器，包括：

第一滤光片，用于过滤出所述第三光线；

第二滤光片，用于过滤出所述第四光线；

滤光片切换结构，与所述控制模块连接，所述第一滤光片以及所述第二滤光片均设置在所述滤光片切换结构中，所述控制模块用于在测量所述第一物体的距离时，控制所述滤光片切换结构将当前滤光片切换为所述第一滤光片，在测量所述第二物体的距离时，控制所述滤光片切换结构将所述当前滤光片切换为所述第二滤光片。

5.根据权利要求3所述的多线激光测距装置，其特征在于，所述光过滤单元为双峰值滤光片，所述双峰值滤光片的光谱特性曲线具有所述第一波长的第一峰值，所述双峰值滤光片用于过滤出所述第三光线，以及所述光谱特性曲线具有所述第二波长的第二峰值，所述双峰值滤光片用于过滤出所述第四光线。

6.根据权利要求3－5中任一权项所述的多线激光测距装置，其特征在于，所述光感应单元为图像传感器。

7.根据权利要求1－5中任一权项所述的多线激光测距装置，其特征在于，所述发射模块为可调谐激光器，与所述控制模块连接，所述可调谐激光器的输出光谱覆盖范围包括所述第一波长以及所述第二波长，所述控制模块用于控制所述可调谐激光器发射所述第一光线以及所述第二光线。

8.根据权利要求7述的多线激光测距装置，其特征在于，所述多线激光测距装置还包括：接收透镜，用于会聚所述第一反射光线，以使所述接收模块接收到会聚后的所述第一反射光线，以及会聚所述第二反射光线，以使所述接收模块接收到会聚后的所述第二反射光线。

9.根据权利要求8所述的多线激光测距装置，其特征在于，所述多线激光测距装置还包括：发射透镜，用于会聚所述第一光线，以使会聚后的所述第一光线照射到所述第一物体的表面，以及会聚所述第二光线，以使会聚后的所述第二光线照射到所述第二物体的表面。