[发明专利]一种定位方法、云系统、电子设备及计算机程序产品

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

接收视觉信息和测量数据；

判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；以及

若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位，包括：根据所述测量数据计算步长和第一方向角；对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角；以及根据所述步长和所述经校正的方向角获得定位信息；

其中，所述对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角包括：将定位成功时所获取的第二方向角与相关联的第一对应方向角之间的差值作为方向角校正值，并利用所述方向角校正值进行校正；所述第一对应方向角是指在所述定位成功时通过所述测量数据获得的所述第一方向角；在所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位之前还包括计步检测，所述计步检测包括以下步骤：

a.根据所述测量数据生成总加速度，并且判断相邻的总加速度之间是否存在周期性的交替变化；若存在，则执行步骤b，否则执行所述接收视觉信息和测量数据；

b.将所述总加速度的最大值、最小值与计步阈值进行比较；若所述总加速度的所述最大值、所述最小值均达到所述计步阈值，则执行所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；否则执行所述接收视觉信息和测量数据。

2.一种用于定位的云系统，包括：通信模块、处理模块以及存储模块；其中，

所述通信模块用于接收视觉信息和测量数据；

所述存储模块分别与所述通信模块、所述处理模块连接，用于存储所述视觉信息和所述测量数据、以及所述处理模块在运算过程中生成的中间信息；

所述处理模块用于执行以下操作：判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位，包括：根据所述测量数据计算步长和第一方向角；对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角；以及根据所述步长和所述经校正的方向角获得定位信息；

其中，所述对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角包括：将定位成功时所获取的第二方向角与相关联的第一对应方向角之间的差值作为方向角校正值，并利用所述方向角校正值进行校正；所述第一对应方向角是指在所述定位成功时通过所述测量数据获得的所述第一方向角；还包括计步检测模块；所述计步检测模块分别与所述处理模块、所述存储模块连接，并且用于执行以下操作：

a.接收所述处理模块计算出的总加速度，并且判断相邻的总加速度之间是否存在周期性的交替变化；若存在，则执行步骤b；

b.将所述总加速度的最大值、最小值与计步阈值进行比较；若所述总加速度的所述最大值、所述最小值均达到所述计步阈值，则向所述处理模块发送行动指示消息。

3.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1所述的方法。

4.一种计算机程序存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1所述的方法。