[发明专利]一种双足攀爬巡检机器人

说明书

本发明公开了一种双足攀爬巡检机器人，主要由一对活动机械臂通过髋部转动关节相连组成，所述活动机械臂包括髋部平台、Delta并联机械手、电磁铁制成的电磁足部和安装在髋部平台上的工具盒，所述Delta并联机械手固定安装在髋部平台底部，电磁足部安装在Delta并联机械手的动平台上，所述髋部平台一侧伸出连接臂，两个活动机械臂伸出的连接臂通过髋部转动关节相连，通过髋部转动关节可驱动两个活动机械臂相对转动，通过Delta并联机械手驱动电磁足部在其运动空间内自由运动。本发明在各种铁磁体制成的结构上实现攀爬行走，并且可以全方向移动，并且攀爬速度快，越障能力强，承载能力强，适应范围广，其可大大降低风险，提高工作效率以及经济效益。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，涉及一种巡检机器人，更具体的是涉及一种双足攀爬巡检机器人。

背景技术

目前，机器人的应用范围不断扩大，在军事、制造、航空航天、核能、教育、医疗以及家庭服务等领域里面发挥着越来越重要的作用。而很多行业中，都存在着高空作业的需求，例如风电塔筒的检测、维护与清洁；电力铁塔的检修；通信铁塔的维护；船舶的喷漆、检测和维护；桁架桥梁的检修等等。这些高空作业都具有较高的危险性，如果能够使用机器人代替人工进行这些高空作业，将会大大降低风险，提高作业效率，提高经济效益。这就要求机器人具有能够在钢铁材料的表面、钢铁桁架等对象表面攀爬和工作的能力。

申请号为201620465672.4，名称为“风力发电机清洗维护与检测机器人”的专利中，是通过将永磁铁连接到履带上，履带安装在机器人的连接架上，然后永磁铁与风力塔筒吸附，机器人通过履带转动而在风电塔筒上面移动。首先机器人上的永磁铁与风电塔筒之间一直存在着磁吸附力，机器人移动的时候需要不断克服这个磁吸附力，导致功耗增加。同时履带传动造成了的更大的功耗以及更昂贵的造价。并且该机器人只能沿着风电塔筒竖直方向移动或者在竖直方向的左右偏离小角度的范围内移动，而风电塔筒是圆台状，因此该机器人作业效率较低。

申请号为201510989345.9，名称为“一种铁塔攀爬机器人”的专利中，采用了一种串联结构形式的机器人，具有灵活性高的特点，但是它的运动速度以及负载能力都不高，限制了其应用范围。

申请号为200410016429.6，名称为“磁轮吸附式爬壁机器人”的专利中，是通过磁轮形式将机器人吸附在被攀爬物体表面的，具有攀爬速度快的优点，但是采用磁轮形式，使得机器人的越障能力不高，并且磁轮的吸附面积较小，使得磁吸附力利用率不高，导致机器人的负载能力较低。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题。一种双足攀爬巡检机器人，能够在风电塔筒、船舶、变电站等的钢铁材质表面、电力铁塔以及通信铁塔等空间钢材桁架结构上实现攀爬行走，具有可以全方向移动，攀爬速度快，越障能力强，承载能力强，适应范围广等的优点，可以代替人工进行危险的高空作业，降低风险，提高工作效率及经济效益。

本发明为解决现有技术所存在的技术问题所采取的技术方案是：

一种双足攀爬巡检机器人，其特征在于：主要由一对活动机械臂通过髋部转动关节相连组成，所述活动机械臂包括髋部平台、Delta并联机械手、电磁铁制成的电磁足部和安装在髋部平台上的工具盒，所述Delta并联机械手固定安装在髋部平台底部，电磁足部安装在Delta并联机械手的动平台上，所述髋部平台一侧伸出连接臂，两个活动机械臂伸出的连接臂通过髋部转动关节相连，通过髋部转动关节可驱动两个活动机械臂相对转动，通过Delta并联机械手驱动电磁足部在其运动空间内自由运动。

作为改进，所述的髋部转动关节包括髋部转动关节电机、髋部转动关节电机座、髋部转动法兰轴和髋部转动法兰轴座；所述髋部转动关节电机座与所述髋部转动法兰轴座分别固定在两个活动机械臂伸出的连接臂的下表面；所述髋部转动关节电机安装在所述髋部转动关节电机座上；所述髋部转动关节电机的输出轴与所述髋部转动法兰轴固定相连；所述髋部转动法兰轴与所述髋部转动法兰轴座固定相连。