[发明专利]仿生眼部

权利要求书

1.一种仿生眼部，其特征在于，包括眼部支架，所述眼部支架上设有：

眼球运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼球组件及用于驱动所述眼球组件旋转的第一连杆机构；

眼眉运动单元，包括铰接于所述眼部支架的眼眉及用于驱动所述眼眉旋转的第二连杆机构，所述眼球组件与所述眼眉具有同步俯仰旋转关系；

驱动轴，用于同时驱动所述第一连杆机构的主动件与所述第二连杆机构的主动件。

2.根据权利要求1所述的仿生眼部，其特征在于，所述眼部支架上还设有眼皮运动单元，所述眼皮运动单元包括：

眼皮组件，包括分别铰接于所述眼部支架的上眼皮与下眼皮；

第三连杆机构和/或第四连杆机构，所述第三连杆机构用于驱动所述上眼皮与所述下眼皮同步俯仰旋转，所述第四连杆机构用于驱动所述上眼皮与所述下眼皮同步反向旋转。

3.根据权利要求2所述的仿生眼部，其特征在于，所述驱动轴用于驱动所述第三连杆机构的主动件。

4.根据权利要求2所述的仿生眼部，其特征在于，所述眼皮组件还包括眼皮驱动件、上眼皮驱动杆与下眼皮驱动杆，所述第三连杆机构用于驱动所述眼皮驱动件旋转，所述第四连杆机构用于驱动所述眼皮驱动件直线运动，所述上眼皮驱动杆两端分别铰接所述眼皮驱动件与所述上眼皮，所述下眼皮驱动杆两端分别铰接所述眼皮驱动件与所述下眼皮。

5.根据权利要求2所述的仿生眼部，其特征在于，所述第三连杆机构包括依次铰接的第三主动件、第一眼皮连杆与第二眼皮连杆，所述第三主动件与所述驱动轴固定连接，所述第二眼皮连杆与所述眼皮组件铰接。

6.根据权利要求2所述的仿生眼部，其特征在于，所述第四连杆机构包括依次铰接的第四主动件、第三眼皮连杆与第四眼皮连杆，第四眼皮连杆与所述眼皮组件铰接。

7.根据权利要求6所述的仿生眼部，其特征在于，所述第四眼皮连杆一端铰接于所述眼部支架，所述第四眼皮连杆与所述眼皮组件的铰接轴可滑动地保持于所述眼部支架上。

8.根据权利要求1所述的仿生眼部，其特征在于，所述第一连杆机构包括依次铰接的第一主动件、第一眼球连杆与第二眼球连杆，所述第一主动件固定连接于所述驱动轴，所述第二眼球连杆与所述眼球组件连接。

9.根据权利要求1所述的仿生眼部，其特征在于，所述眼球组件包括眼球与眼球安装座，所述眼球可俯仰旋转及水平旋转地地保持于所述眼球安装座上，所述眼球安装座与所述眼部支架固定连接。

10.根据权利要求1所述的仿生眼部，其特征在于，所述第二连杆机构包括依次铰接的第二主动件与眼眉连杆，所述第二主动件固定连接于所述驱动轴，所述眼眉连杆与所述眼眉连接。