[发明专利]一种单线牵拉式机械抓手及其使用方法

权利要求书

1.一种单线牵拉式机械抓手，其特征在于：包括有大臂套管（1），大臂套管（1）的一端经转轴（2）连接有小臂套管（3），小臂套管（3）前端设有Y型固定架（4），Y型固定架（4）两个支脚上分别经第一转轴（5）和第二转轴（7）连接有机械拇指（6）和机械手掌（8），机械拇指（6）和机械手掌（8）均为拱形，连接点分别位于机械拇指（6）和机械手掌（8）靠近后端根部的一端；所述大臂套管（1）的下侧连接有1根牵引绳（9），牵引绳（9）的一端依次绕过大臂套管（1）和小臂套管（3）的下侧后经小臂套管（3）的前端靠近Y型固定架（4）一侧伸入Y型固定架（4）内，并依次固定连接在机械拇指（6）和机械手掌（8）后端的根部；所述机械拇指（5）和机械手掌（7）相对外侧的前端分别连接有第一拉簧（10）和第二拉簧（12），第一拉簧（10）和第二拉簧（11）的另一端固定在小臂套管（3）的上。

2.根据权利要求1所述的单线牵拉式机械抓手，其特征在于：所述大臂套管（1）的上端设有环肩固定圈（13）。

3.根据权利要求1所述的单线牵拉式机械抓手，其特征在于：所述大臂套管（1）和小臂套管（3）的下侧设有环扣（12），牵引绳（9）设于环扣（12）中。

4.根据权利要求1所述的单线牵拉式机械抓手，其特征在于：所述机械拇指（6）和机械手掌（8）的表面设有硅胶层。

5.一种根据权利要求1-4任一项所述的单线牵拉式机械抓手的使用方法，其特征在于：是通过伸直和弯曲手臂，改变大臂套管（1）和小臂套管（3）之间的间距，控制固定在大臂套管（1）下侧的牵引绳（9）的前端的伸缩，从而牵引与其连接的机械拇指（6）和机械手掌（8）分别绕第一转轴（5）和第二转轴（7）转动，完成开合从而实现抓取。