[发明专利]一种抓斗超声波定位方法

权利要求书

1.一种抓斗超声波定位方法，其特征在于所述抓斗超声波定位方法包括以下步骤：安装同步组件，在待定位抓斗上安装超声波发射器，在所述待定位抓斗的运行区域的周边安装定位计算装置以及至少三个超声波接收器；所述超声波发射器在所述同步组件的触发下发出超声波信号；所述超声波接收器接收所述超声发射器发出的超声波信号，并将其转换成电信号，并将所述电信号即时传送至所述定位计算装置；所述定位计算装置在所述同步组件的触发下开始计时，并根据各所述超声波接收器发出的所述电信号分别测量超声波从所述超声波发射器到各个所述超声波接收器之间的传播时间；所述定位计算装置根据各所述超声波接收器的安装位置以及测量到的传播时间计算所述待定位抓斗的位置坐标；所述定位计算装置连接有若干温度传感器，所述定位计算装置根据所述温度传感器检测到的温度数据对超声波传播速度进行校正；

所述同步组件包括同步信号发射模块以及若干同步触发模块；所述超声波发射器以及所述定位计算装置均连接有同步触发模块；所述同步组件触发所述定位计算装置以及所述超声波发射器的过程中，所述同步信号发射模块同时向各所述同步触发模块发送同步信号，接收到所述同步信号后各所述同步触发模块向所述定位计算装置以及所述超声波发射器输出触发信号；所述同步信号为红外线脉冲信号或无线电脉冲信号；所述同步信号发射模块包括定时触发控制电路以及与所述定时触发控制电路相连接的五个红外线闪光器，五个所述红外线闪光器分散间隔安装在垃圾池上方的厂房顶棚下表面；

所述同步触发模块内设置有备用晶振计时模组，各所述同步触发模块的备用晶振计时模组同步计时；当所述同步触发模块无法接收到所述同步信号时，各所述同步触发模块根据所述备用晶振计时模组的计时数据同步输出触发信号。

2.根据权利要求1所述的一种抓斗超声波定位方法，其特征在于所述定位计算装置内设置有计时器以及计算模组；当所述计时器接收到所述触发信号后，所述计时器开始计时；当所述定位计算装置接收到某个所述超声波接收器发出的所述电信号时，所述定位计算装置的计算模组记录所述计时器的计时数据，并将该所述计时数据当做所述超声波信号到该所述超声波接收器的传播时间。

3.根据权利要求1所述的一种抓斗超声波定位方法，其特征在于当所述待定位抓斗的数目大于一时，各所述待定位抓斗的所述超声波发射器采用不同的发射频率。

4.根据权利要求2所述的一种抓斗超声波定位方法，其特征在于所述定位计算装置计算所述待定位抓斗的位置坐标具体包括以下步骤：所述定位计算装置根据超声波传播速度以及所述超声波接收器的传播时间计算各所述超声波接收器与所述超声波发射器之间的距离数据；所述定位计算装置根据各所述超声波接收器的位置坐标以及所述距离数据计算所述待定位抓斗的位置坐标。