[发明专利]一种医疗手术机器人用主手控制夹

权利要求书

1.一种医疗手术机器人用主手控制夹，其特征在于：它包括底座(1)、旋转电位计(12)、上盖(13)、限位滑动机构、齿轮齿条传动机构和两个按压手柄(5)，限位滑动机构设置在底座(1)的两端，两个按压手柄(5)安装在底座(1)的两侧，两个按压手柄(5)的两端分别与限位滑动机构铰接，旋转电位计(12)卡装在底座(1)的限位槽内，旋转电位计(12)与齿轮齿条传动机构转动连接，上盖(13)与底座(1)的上端固接，齿轮齿条传动机构通过上盖(13)与底座(1)固定连接，限位滑动机构包括两个滑动块(2)、两个手柄支撑杆(4)和两个滑动导柱(7)，两个滑动导柱(7)的一端沿底座(1)的纵向轴线(N-N)方向分别与底座(1)的两端固接，两个滑动块(2)分别套装在两个滑动导柱(7)上，两个手柄支撑杆(4)的一端分别与两个按压手柄(5)的一端铰接，两个手柄支撑杆(4)的另一端分别与一个滑动块(2)铰接，两个按压手柄(5)的另一端分别与另一个滑动块(2)铰接，齿轮齿条传动机构包括齿轮座(6)、齿轮(10)、齿轮轴(11)和两个齿条(3)，两个齿条(3)分别设置在底座(1)的两侧，两个齿条(3)的一端分别与两个滑动块(2)固接，齿轮座(6)卡装在底座(1)的限位槽内，齿轮(10)安装在齿轮座(6)上，齿轮(10)与两个齿条(3)的另一端耦合，齿轮轴(11)的一端与齿轮(10)连接，齿轮轴(11)的另一端与旋转电位计(12)连接，齿轮轴(11)通过上盖(13)与底座(1)同时限位。

2.根据权利要求1的一种医疗手术机器人用主手控制夹，其特征在于：限位滑动机构还包括两个压缩弹簧(8)，底座(1)的两端与两个滑动块(2)之间分别设有一个压缩弹簧(8)，两个压缩弹簧(8)分别套装在两个滑动导柱(7)上。

3.根据权利要求1的一种医疗手术机器人用主手控制夹，其特征在于：限位滑动机构还包括多个销轴(9)，两个手柄支撑杆(4)分别通过销轴(9)与两个滑动块(2)转动连接。

4.根据权利要求1的一种医疗手术机器人用主手控制夹，其特征在于：齿轮(10)的分度圆与每个齿条(3)的中线相切。

5.根据权利要求1的一种医疗手术机器人用主手控制夹，其特征在于：齿轮座(6)的中间位置开设一个圆形通孔(6-1)，齿轮座(6)的上端面分别开设第一凸台(6-2)和第二凸台(6-3)，齿轮座(6)的下端面开设凹槽(6-4)。

6.根据权利要求1的一种医疗手术机器人用主手控制夹，其特征在于：每个按压手柄(5)包括手柄本体(5-1)和连接杆(5-2)，连接杆(5-2)的一端与手柄本体(5-1)一侧固接，连接杆(5-2)的另一端设有第一销套(5-3)。

7.根据权利要求1的一种医疗手术机器人用主手控制夹，其特征在于：上盖(13)为矩形上盖，上盖(13)下端面的四周开设四个螺纹孔(13-1)，上盖(13)的中间位置开设第二销套(13-2)，上盖(13)通过四个螺钉与底座(1)固接。