[发明专利]一种可调式夹持移动机械手

说明书

本发明公开了一种可调式夹持移动机械手，包括底板，所述底板的上侧设有固定板，所述固定板靠近底板的一侧设有第一滑块，所述底板上设有与第一滑块对应的第一滑槽，所述第一滑槽内转动连接有螺杆，所述螺杆的一端贯穿第一滑槽的内侧壁并安装有第一传动机构，所述底板靠近第一传动机构的一侧固定有驱动电机，所述驱动电机的驱动端连接有第一转轴。本发明通过同一驱动电机的驱动，方便夹持机构的移动和转动，降低了能耗，从而降低了生产成本，同时由于扭力弹簧的扭力作用，从而方便同一夹持机构的两个弧形夹持臂相互靠近，以对工件进行夹持，无需更换夹持机构，避免设备停车，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种可调式夹持移动机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

传统的夹持型机械手在对工件进行夹取时，需要根据工件的规格更换与之对应的夹持臂，以保证对工件的稳定夹持，而由于机械手的结构较为复杂，从而导致更换时间较长，设备停止运行的时间较长，造成生产效率的降低；同时夹持机构位置的移动和方向的偏转需要多个驱动电机来分别驱动，耗能较高，提高了生产成本。

为了解决上述问题，我们提出了一种可调式夹持移动机械手。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中不同机械手的更换时间较长，设备停止运行的时间较长，造成生产效率的降低；同时夹持机构位置的移动和方向的偏转需要多个驱动电机来分别驱动，耗能较高，提高了生产成本的问题，而提出的一种可调式夹持移动机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种可调式夹持移动机械手，包括底板，所述底板的上侧设有固定板，所述固定板靠近 底板的一侧设有第一滑块，所述底板上设有与第一滑块对应的第一滑槽，所述第一滑槽内 转动连接有螺杆，所述螺杆的一端贯穿第一滑槽的内侧壁并安装有第一传动机构，所述底 板靠近第一传动机构的一侧固定有驱动电机，所述驱动电机的驱动端连接有第一转轴，所 述第一转轴通过固定套接在其上的第一齿轮与第一传动机构传动连接，所述固定板上设有 安装槽，所述安装槽内转动连接有第二转轴，所述第二转轴靠近驱动电机的一端贯穿安装 槽的内侧壁并向外延伸，所述第二转轴和第一转轴通过第二传动机构连接，所述第二转轴 位于安装槽内的一段安装有多个夹持机构。

优选地，所述第一传动机构包括滑动套接在螺杆上的与第一齿轮对应的第二齿轮，所述第二齿轮的内侧壁上环绕设有多个第二滑块，所述螺杆上设有与第二滑块对应的第二滑槽，所述螺杆远离底板的一端固定连接有限位块，所述第二齿轮远离限位块的一侧设有第一限位环，所述第一限位环固定套接在螺杆上，所述第二齿轮与第一限位环之间设有第一调节环，所述第一调节环螺纹套接在螺杆上，所述第二齿轮与限位块之间设有第一线性弹簧，所述第一线性弹簧套设在螺杆上，所述第一线性弹簧的一端与限位块固定连接，所述第一线性弹簧的另一端与第二齿轮相抵。

优选地，所述第二齿轮的两侧均等距环绕设有多个收纳槽，所述收纳槽内设有滚珠，所述滚珠远离收纳槽内底部的端部贯穿收纳槽的槽口并向外突出。