[发明专利]一种垃圾吊冗余控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种垃圾吊冗余控制系统及其控制方法，该系统用于对垃圾吊进行辅助控制，所述垃圾吊包括液压抓斗以及吊车，所述液压抓斗悬吊在所述吊车下方；所述垃圾吊冗余控制系统包括互相连接的抓斗闭合监测模块以及吊车辅助控制模块；所述抓斗闭合监测模块安装在所述液压抓斗上；所述垃圾吊冗余控制系统与所述垃圾吊的主控制系统相连。本发明的优点是：该冗余控制系统将自动控制与人工控制相结合，在操作人员进行判断无法进行操作时，使用自动控制的手段辅助人工操作，有效地缩短了人工操作消耗的时间，从而提高了垃圾吊工作效率。

技术领域

本发明属于环保设备领域，具体涉及一种垃圾吊冗余控制系统及其控制方法。

背景技术

在自动控制技术中，一般的概念是对一台设备，不可同时存在两个操作指令源，如果存在两个操作指令源，有可能酿成事故。许多自动化设备有人工操作模式和自动运行模式，在此简称为人操和机操。一般都不允许人操和机操同时进行。

垃圾吊是工作节奏很高的设备，从放下抓斗，闭合抓斗抓料，提起抓斗，上升抓斗，移动大、小车，放料，移动大、小车到抓料点，完成一个抓料循环，重新放下抓斗抓料。由于整个抓料循环的周期短，整个过程中，各个操作环节都应环环紧扣，才能缩短循环运行周期。

当抓斗完成抓料后，应该立即起升抓斗。但在人工操作时，往往需要一两秒的判断时间来判断抓斗确已完成抓料，才起升抓斗。操作人员的判断通常为1至2秒，这段时间内操作人员无法控制垃圾吊进行提升，这会降低垃圾吊的运行效率。

发明内容

本发明的目的是根据上述现有技术的不足之处，提供一种垃圾吊冗余控制系统及其控制方法，该冗余控制系统及其控制方法充分利用人工判断所需的时间，使垃圾吊的液压抓斗在人工判断时间内实现提前自动上提，从而提高工作效率，缩短工作循环周期。

本发明目的实现由以下技术方案完成：

一种垃圾吊冗余控制系统，用于对垃圾吊进行辅助控制，所述垃圾吊包括液压抓斗以及吊车，所述液压抓斗悬吊在所述吊车下方；其特征在于所述垃圾吊冗余控制系统包括互相连接的抓斗闭合监测模块以及吊车辅助控制模块；所述抓斗闭合监测模块安装在所述液压抓斗上；所述垃圾吊冗余控制系统与所述垃圾吊的主控制系统相连。

所述液压抓斗包括机架、铰接在所述机架上的爪瓣以及连接在所述机架与所述爪瓣之间的液压油缸；所述液压油缸通过卸荷阀与液压泵连接；所述抓斗闭合监测模块连接在所述卸荷阀的控制端，用于监控所述卸荷阀接收到的卸荷控制信号。

所述垃圾吊冗余控制系统还包括液压抓斗定位装置；所述液压抓斗定位装置与所述吊车辅助控制模块连接，用于检测所述液压抓斗的位置坐标。

所述垃圾吊冗余控制系统还包括定时模块，所述定时模块与所述吊车辅助控制模块连接。

所述垃圾吊冗余控制系统还包声光警报模块，所述声光警报模块与所述吊车辅助控制模块连接。

一种涉及任一所述垃圾吊冗余控制系统的控制方法，其特征在于所述控制方法包括以下步骤：

（1）在垃圾吊的液压抓斗完成抓料后，通过所述垃圾吊冗余控制系统内的抓斗闭合监测模块自动检测所述液压抓斗是否闭合，若检测到所述液压抓斗处于闭合状态，则进入自动操作介入模式，所述垃圾吊冗余控制系统内的定时模块开始计时，且所述垃圾吊冗余控制系统内的吊车辅助控制模块向所述垃圾吊的主控制系统持续发送辅助提升控制信号以使所述液压抓斗在自动操作介入模式下自动上提；