[发明专利]一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置

权利要求书

1.一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置，其特征在于，包括自动化控制系统(1)、安全围栏(2)、底座(3)、机器人本体(4)、渣池(5)和浮渣收集器(6)；机器人本体(4)安装于底座(3)上，浮渣收集器(6)与机器人本体(4)相连，渣池(5)固定于机器人本体一侧，底座(3)、机器人本体(4)、渣池(5)和浮渣收集器(6)外部设有安全围栏(2)；自动化控制系统(1)位于安全围栏(2)的外部，分别与机器人本体(4)和渣池(5)中的渣池称重传感器(7)通过导线连接，自动化控制系统(1)通过机器人本体(4)控制浮渣收集器(6)将浮渣倒入渣池(5)；

上述捞渣装置的捞渣方法，具体步骤及参数如下：

1)启动自动化控制系统(1)，控制机器人本体(4)上的浮渣收集器(6)移动至远离镀液锅A侧面的复位点；

2)启动机器人本体(4)开始动作，浮渣收集器(6)做推渣动作，依次按照1～N的推渣路径进行推渣，将浮渣赶至靠近机器人本体(4)一侧的镀液锅内部边缘；其中，N为浮渣收集器(6)的推渣路径次数，N范围是2～30；

3)浮渣收集器(6)做捞渣动作，按照垂直于推渣路径方向将赶至靠近机器人本体(4)一侧的浮渣捞起；

4)浮渣收集器(6)做倒渣动作，将浮渣捞起后倒入渣池(5)中；

5)捞渣工作结束，浮渣收集器(6)复位，等待下次捞渣命令；

所述的安全围栏(2)为金属材质，高度为1m～1.5m,宽度4m～7m，安全围栏(2)呈三面围绕状；

所述的底座(3)与地面通过地脚螺栓把合，底座(3)将机器人本体(4)探至镀液锅锅沿之上，机器人本体(4)与镀液锅的侧面距离保持在400～600mm。

所述的浮渣收集器(6)为带连杆的铲状多孔结构，通过法兰固定在机器人本体(4)上，浮渣收集器(6)能够通过机器人本体(4)前后左右上下移动，浮渣收集器(6)在镀液锅中的深度范围为0～0.5m，能够减少液面波动，运动半径范围是0.2m～6m；将镀液锅中的锌渣完全集中起来进行捞取；铲状多孔结构能够确保浮渣收集器(6)及渣池(5)中不积累镀液；

所述的渣池(5)包括渣池称重传感器(7)、渣池本体(9)和浮渣吊装杆(8)，渣池本体(9)为渣池(5)核心部件，浮渣吊装杆(8)位于渣池本体(9)内，包括吊环、长杆和支架，吊环位于所述长杆的顶端，支架位于长杆的底端，用于起吊浮渣；浮渣经过冷却形成浮渣锭，且将浮渣吊装杆(8)粘连其中；渣池称重传感器(7)位于渣池本体(9)底部，渣池称重传感器(7)用于检测浮渣重量，当浮渣重量超过设定值时，控制系统将提示渣池内浮渣已满，机器人停止捞渣。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，步骤2)和3)中所述的推渣和捞渣动作，能够覆盖炉鼻后方的镀液锅内90％～95％的区域。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述步骤2)中1～N的推渣路径为平行路径，依次从镀液锅的左侧排列至镀液锅的右侧。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述步骤3)中，浮渣收集器(6)的捞渣速度为4kg/min～10kg/min，能够保证镀锌工艺的正常进行。