[发明专利]一种机器人的手臂结构

权利要求书

1.一种机器人的手臂结构，用于与机器人本体的侧部连接，其特征在于，包括：

肩膀，用于以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体；

第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；

第二臂；以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；

第三臂；以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；

及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构。

2.如权利要求1所述的手臂结构，其特征在于，

所述第一驱动机构包括输出轴与所述肩部连接的第一电机，所述第一电机的输出轴构成所述第一转动轴，

所述第二驱动机构包括安装于所述肩部内的第二电机，所述第二电机的输出轴连接有第一锥齿轮传动机构，所述第一锥齿轮传动机构的主动轮与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第一锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第二转动轴固定连接，

所述第三驱动机构包括安装于所述第二臂内的第三电机，所述第三电机的输出轴连接有第二锥齿轮传动机构，所述第二锥齿轮传动机构的主动轮与所述第三电机的输出轴固定连接，所述第二锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第三转动轴固定连接，

所述第四驱动机构包括安装于所述第二臂内的第四电机，所述第四电机的输出轴与所述第三臂连接，所述第四电机的输出轴构成所述第四转动轴。

3.如权利要求2所述的手臂结构，其特征在于，所述肩部、所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂均为空心的壳体状。

4.如权利要求1所述的手臂结构，其特征在于，所述第一转动轴平行于水平面。

5.如权利企业1-4中任一项所述的手臂结构，其特征在于，所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂的长度比范围为1.5-2:3-3.5:1:2.5-4。

6.如权利要求5中所述的手臂结构、其特征在于，所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂的长度比为1.5:3:1:3。