[发明专利]AR-HUD导航系统及其GPS数据校验修正方法

权利要求书

1.一种AR-HUD导航系统，其特征在于，包括：GPS接收模块、GPS数据校验修正模块和AR-HUD显示模块；

GPS接收模块，接收GPS数据发送至GPS数据校验修正模块；

GPS数据校验修正模块，其内存GPS数据校验修正算法对接收到的GPS数据进行校验修正后获得车辆位置；

AR-HUD显示模块，将GPS数据修正模块发送来的GPS车辆位置转化为动画显示；

其中,所述校验修正算法包括：

估算在GPS更新间隔期间的车辆位置其中：为t时刻车辆GPS位置，自t时刻起车辆行驶的时间Δt，v^t是t时刻从车机获得的车速信号；

作为t时刻车辆位置的预测值,

在0时刻，预测的车辆位置就等于GPS车辆位置，即之后的按照公式来计算获得；

校准速度

误差系数k^t由与的差距计算得出；

k^t它满足以下规律：

1)若则0＜k^t＜1；

2)若则1＜k^t＜2；

3)若与车载GPS发送过来的位置信息的差距大于指定阈值，则重新初始化为车载GPS发送过来的位置；

根据高斯分布的规律为与引入了标准差与分别代表了与的累计误差值；

根据与的比例，调整与的权重，计算出车辆位置

2.如权利要求1所述AR-HUD导航系统，其特征在于:k^t的计算方法如下；

根据高斯分布的规律给与引入了标准差与而与就是数学期望值，0时刻时是：

当经过第一个Δt的时间，此时从车机获得的车速数据为v^Δt，其他参数的值为：

其中，X为自定义的比例系数；

随着Δt的不断累加，下一个时刻的参数值都是根据前一时刻的值计算得出，t+Δt时刻各参数的计算公式为：

当时，即t时刻计算出的最优车辆位置超前于GPS位置，则需要适当的减慢速度，使此时，

当时，即t时刻计算出的最优车辆位置落后于GPS位置，则需要适当的加快速度，使此时，

即为

当t+Δt时刻计算得出的指定阈值时，重置的值，使得

3.如权利要求1所述AR-HUD导航系统，其特征在于：需要满足以下要求：

1)与的初始值相同，即：

2)在任意两个相邻的时刻，不能出现跳变；

3)变化速率应符合车速变化的情况。

4.一种AR-HUD导航系统的GPS数据校验修正方法，其特征在于，包括以下步骤：

估算在GPS更新间隔期间的车辆位置其中：为t时刻车辆GPS位置，自t时刻起车辆行驶的时间Δt，v^t是t时刻从车机获取的车速信号；

作为t时刻车辆位置的预测值,

在0时刻，预测的车辆位置就等于GPS车辆位置，即之后的按照公式来计算获得；

校准速度

误差系数k^t由与的差距计算得出；

k^t它满足以下规律：

1)若则0＜k^t＜1；

2)若则1＜k^t＜2；

3)若与车载GPS发送过来的位置信息的差距大于指定阈值，则重新初始化为车载GPS发送过来的位置；

根据高斯分布的规律为与引入了标准差与分别代表了与的累计误差值；

根据与的比例，调整与的权重，计算出车辆位置