[发明专利]一种基于液压传动的接触式脚型动态测量方法

权利要求书

1.一种基于液压传动的接触式脚型动态测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1)根据单向液压缸按直线运动，设其直线方程为：

步骤2)当单向液压缸活塞伸出量为L1时，活塞中点A坐标为(X1,Y1,Z1)

步骤3)单向液压缸活塞伸出量为L2时，活塞中点A坐标为(X2,Y2,Z2)

步骤4)标定时测量单向液压缸活塞的两个位置和相应伸出量，分别为位置(X1,Y1,Z1)、(X2,Y2,Z2)，伸出量L1＝0、L2，那么a1…a6分别为

因此测量单向液压缸运动直线上的两个点(X1,Y1,Z1)、(X2,Y2,Z2)及相应伸出量L1、L2，就可以标定单向液压缸的运动直线；

步骤5)标定后，如果已知当前伸出量Lc，就可以知道当前活塞的空间位置(Xc,Yc,Zc)

如果有多个单向液压缸径向环绕目标四周、每个单向液压缸的活塞顶在目标表面，就可以根据每个活塞的空间位置计算出目标的三维形状；

每个单向液压缸的油口连接在一起，确保每个活塞同步伸出、压力相等。