[发明专利]一种无人机航电半实物仿真系统

说明书

本发明提供一种无人机航电半实物仿真系统，其仿真环境系统包括飞行仿真、三维视景和接口模块及仿真控制台；其飞行控制系统包括飞行控制模块和与仿真控制台通讯连接的地面控制站，前者的控制指令输入和飞行控制状态信息输出端口分别与后者的控制指令输出和飞行控制状态信息输入端口连接；飞行控制模块的舵机控制信号输出端口一路与无人直升机的舵机的信号接收机连接，另一路通过接口模块与飞行仿真模块的控制量输入端口连接，飞行仿真模块的无人直升机状态输出端口一路通过接口模块与飞行控制模块的无人直升机状态输入端口连接，另一路与三维视景模块的显示数据输入端口连接。本发明可以有效提高飞行控制系统的开发效率，降低开发成本。

技术领域

本发明涉及一种无人机航电半实物仿真系统。

背景技术

在无人机的研制过程中，试飞是非常关键且高风险的一个环节，而且受场地、操作手、天气等的限制，很难随时进行。在开发过程中，通常使用数学建模或者系统辨识获取无人机的数学模型，但是数学建模难度高，且很难达到比较高的精度，虽然系统辨识能够得到比较精确的模型，但是对试飞依赖很高，需要大量飞行试验且试飞难度高。另外对于某些例如是多无人机协调控制的研究课题，试验成本会很高，很难进行多次试验，或者无法进行试验。

发明内容

本发明的目的在于解决以上技术问题，提供一种对飞行控制系统进行硬件在回路中的仿真的无人机航电半实物仿真系统，为无人直升机的飞行控制系统的测试提供一种硬件构架。

本发明采用的技术方案为：一种无人机航电半实物仿真系统，包括仿真环境系统、飞行控制系统和无人直升机，所述仿真环境系统包括飞行仿真模块、三维视景模块、接口模块和仿真控制台，所述飞行控制系统包括飞行控制模块和地面控制站，所述飞行控制模块的控制指令输入端口与地面控制站的控制指令输出端口对应连接，所述飞行控制模块的飞行控制状态信息输出端口与地面控制站的飞行控制状态信息输入端口对应连接；所述飞行控制模块的舵机控制信号输出端口一支路与无人直升机的舵机的信号接收机连接，另一支路通过接口模块的CAN总线转串口通讯通路与飞行仿真模块的控制量输入端口连接，所述飞行仿真模块的无人直升机状态输出端口一支路通过接口模块的串口转CAN总线通讯通路与飞行控制模块的无人直升机状态输入端口连接，另一支路与三维视景模块的显示数据输入端口连接；所述仿真控制台与地面控制站无线通讯连接。

本发明的有益效果为：本发明的无人机航电半实物仿真系统可在仿真环境中开发飞行控制系统的控制算法、检验飞行控制硬件及进行系统联调，其可以有效提高飞行控制系统的开发效率，降低开发成本。

附图说明

图1为根据本发明所述的无人机航电半实物仿真系统的方框原理图。

具体实施方式