[发明专利]一种农用无人机机载农药自动平衡系统

权利要求书

1.一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：包括无人机本体(1)及固定在无人机本体(1)上的药箱组、电动泵组和平衡控制系统，所述药箱组由前药箱组(2)和后药箱组(3)组成，所述前药箱组(2)固定在无人机本体(1)的升力焦点(O)的前方，后药箱组(3)固定在无人机本体(1)的升力焦点(O)的后方；电动泵组驱动所述的药箱组，所述药箱组上固定有重量传感器(9)，所述无人机本体(1)上固定有加速度传感器(8)，所述平衡控制系统与电动泵组连接，所述平衡控制系统包括PLC控制器、信号采集模块、数据处理模块和执行模块，重量传感器(9)和加速度传感器(8)连接所述信号采集模块，所述电动泵组连接执行模块。

2.如权利要求1所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述的前药箱组(2)包括第一药箱(A)和第二药箱(B)，后药箱组(3)包括第三药箱(C)和第四药箱(D)，所述第一药箱(A)、第二药箱(B)、第三药箱(C)和第四药箱(D)底部均分布设置有重量传感器(9)，所述第一药箱(A)和第二药箱(B)位于无人机本体(1)的升力焦点(O)的前方，第三药箱(C)和第四药箱(D)位于无人机本体(1)的升力焦点(O)的后方。

3.如权利要求2所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述第一药箱(A)和第二药箱(B)分别位于无人机本体(1)的左右两侧，第三药箱(C)和第四药箱(D)分别位于无人机本体(1)的左右两侧。

4.如权利要求2或3所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述第一药箱(A)、第二药箱(B)、第三药箱(C)和第四药箱(D)之间满足以下公式：

G1L1+G2L2＝G3L3+G4L4

上述公式中：L1为第一药箱(A)到升力焦点(O)的距离；L2为第二药箱(B)到升力焦点(O)的距离；L3为第三药箱(C)到升力焦点(O)的距离；L4为第四药箱(D)到升力焦点(O)的距离；G1为第一药箱(A)的重量；G2为第二药箱(B)的重量；G3为第三药箱(C)的重量；G4为第四药箱(D)的重量。

5.如权利要求1所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述电动泵组包括第一电动泵(4)、第二电动泵(5)、第三电动泵(6)和第四电动泵(7)，第一电动泵(4)驱动第一药箱(A)，第二电动泵(5)驱动第二药箱(B)，第三电动泵(6)驱动第三药箱(B)，第四电动泵(7)驱动第四药箱(B)。

6.如权利要求2所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述第一药箱(A)、第二药箱(B)、第三药箱(C)和第四药箱(D)经通道彼此连通。

7.如权利要求1所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述药箱组中各药箱均设置有防晃动机构，所述防晃动机构包括漂浮板(11)和若干漂浮座(12)，所述的漂浮座(12)与漂浮板(11)连接固定。

8.如权利要求7所述的一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：所述药箱组中各药箱的内壁上开设有与漂浮座(12)的数量对应的凹槽(13)，所述漂浮座(12)嵌入固定在凹槽(13)内。