[发明专利]全自动抛光机及抛光方法

说明书

技术领域

本发明涉及抛光机领域,尤其是一种全自动抛光机及抛光方法。

背景技术

目前的抛光机，在对被抛光物进行抛光打磨时，是通过在机械手的底盘上装上耗材，再通过机械手的运动对工件进行打磨的，耗材磨损后，底盘上耗材基本上都是由人工进行更换的；具体是，通过夹持的夹具将耗材从机械手的底盘上夹走，然后再人工安装上新的耗材；在整个人工安装耗材和人工夹走更换耗材的过程中，对耗材是有一定的要求的。即，耗材的表面应该略微大于底盘的表面，这样当耗材与底盘贴合之后，才有空间用于供夹具的夹持；但是这样设计的直接后果就是会导致耗材表面大于底盘的表面，而大于底盘的面积的耗材是没有用于打磨的，这样长期累积下来，就会造成较大的耗材的浪费，对于大型的企业而言，会是一笔较大的浪费；其次，当耗材磨损后，夹具将耗材从机械手的底盘上拆下时，容易出现夹不住的情况，准确率低，会导致磨损后的耗材仍留在机械手的底盘上继续打磨工作，从而将被打磨的工件刮花，甚至造成较深的痕迹，从而影响工件的打磨效果，甚至损坏工件；此外，每台抛光机都要工人进行耗材的更换，不仅增加了工人的工作量，造成人力的浪费，企业人力成本的投入较高，同时，人工操作会影响整机打磨的效率。

发明内容

为了克服上述问题，本发明向社会提供一种能避免耗材的浪费的、能更容易更换耗材的、拆卸耗材的准确率更高的、能够节省人力投入成本的全自动抛光机。

本发明还向社会提供一种能避免耗材的浪费的、能更容易更换耗材的、能够节省人力投入成本的拆卸耗材的抛光方法。

本发明的技术方案是：提供一种全自动抛光机，包括机本体，所述机本体包括机架平台，设置在机架平台上的机械手、耗材更换机构、用于进行打磨工作的打磨治具、用于放置待打磨工件的第一托盘和用于放置成品的第二托盘，所述耗材更换机构包括底板、固定在底板上的耗材拆卸单元和若干个耗材安装单元，所述耗材拆卸单元包括固定在底板上的第一固定板、固定在第一固定板上端的插入件，以及固定在第一固定板下部的第一气缸，所述第一气缸的第一活塞杆的顶端设有夹爪，所述第一气缸用于推动夹爪向上运动，所述夹爪位于插入件的下方；拆卸耗材时，机械手移动至插入件一侧，机械手的底盘与耗材之间的接合处靠近所述插入件并使所述插入件伸进接合处内，所述第一气缸推动夹爪向上运动，插入件和夹爪共同夹紧将耗材从底盘上拆卸。

作为对本发明的改进，所述耗材安装单元包括第一耗材安装单元和第二耗材安装单元，所述第一耗材安装单元包括设置在所述底板的上表面的用于放置待安装耗材的第一推板、用于推动第一推板运动的第二气缸、以及围绕在所述第一推板四周的用于限定待安装的耗材的若干第一导向柱。

作为对本发明的改进，所述第二耗材安装单元包括设置在所述底板的上表面的用于放置待安装耗材的第二推板、用于推动第二推板运动的第三气缸、以及穿过第二推板的第二导向柱。

作为对本发明的改进，所述底板上的对应于所述第一推板的位置设有第一通孔，启动第二气缸时，所述第二气缸的第二活塞杆穿过第一通孔从而推动所述第一推板向上运动。

作为对本发明的改进，所述第一推板是圆形的或者四边形的。

作为对本发明的改进，所述第一导向柱通过第一导向柱固定板固定。

作为对本发明的改进，所述打磨治具上设有用于吸住待打磨工件的真空吸料单元，所述真空吸料单元包括真空孔和与真空孔互通的真空源。

本发明的另外一种技术方案是：提供一种全自动抛光方法，包括下述步骤：

（S1）、启动机器，机械手从第一托盘上抓取待打磨工件，并将待打磨工件转移至打磨治具处；

（S2）、在打磨治具处，打磨治具的真空吸料单元工作，将待打磨工件吸紧在打磨治具上，机械手的底盘旋转打磨待打磨工件；

（S3）、机械手的底盘对待打磨工件打磨完毕后，机械手抓取打磨完毕后的工件，并转移至第二托盘中；

（S4）、重复步骤（S1）-(S3），直至机械手的底盘上的耗材需要更换；

（S5）、当机械手的底盘上的耗材需要更换时，进行如下步骤：

（S51）机械手转向耗材更换机构，机械手的底盘移动至耗材拆卸单元的插入件一侧；

（S52）、使机械手的底盘与耗材之间的接合处靠近所述插入件，并使所述插入件伸进接合处内；

（S53）、启动所述第一气缸，第一气缸则推动夹爪向上运动并抵靠在耗材的下表面，插入件和夹爪共同夹紧将耗材从底盘上拆卸；

（S54）、第一气缸的第一活塞杆下移，耗材则被完全从底盘上移除；