[发明专利]一种快慢速输出减速机构及减速机

权利要求书

1.一种快慢速输出减速机构，其特征在于，包含一级谐波减速机构（1）、二级谐波减速机构（2）和输入齿轮（3），一级谐波减速机构（1）包含第一凸轮（11）、第一柔轮（12）和第一刚轮（13），第一凸轮（11）和第一刚轮（13）分别位于第一柔轮（12）的内侧和外侧，第一柔轮（12）为柔性环形薄壁，第一凸轮（11）的顶尖部位与第一柔轮（12）贴合，第一柔轮（12）的外圈与第一刚轮（13）的内圈均设置有齿轮且相互啮合，第一柔轮（12）的齿数小于第一刚轮（13）的齿数；二级谐波减速机构（2）包含第二凸轮（21）、第二柔轮（22）和第二刚轮（23），第二凸轮（21）、第二柔轮（22）和第二刚轮（23）的连接关系与第一凸轮（11）、第一柔轮（12）和第一刚轮（13）的连接关系相同，第一柔轮（12）与第二凸轮（21）可拆卸固定连接，第一刚轮（13）的外轮面设置有外齿，且第一刚轮（13）与输入齿轮（3）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种快慢速输出减速机构，其特征在于，第一凸轮（11）包含第一转动轴（111）、凸轮套（112）和柔性轴承（113），凸轮套（112）套设在第一转动轴（111）上，柔性轴承（113）的内圈套设在凸轮套（112）上，柔性轴承（113）的外圈与第一柔轮（12）配合。

3.根据权利要求1所述的一种快慢速输出减速机构，其特征在于，第二凸轮（21）靠近第一凸轮（11）的一端中心部位开设有凹槽，第一凸轮（11）的末端插入第二凸轮（21）内，且第一凸轮（11）与第二凸轮（21）转动连接。

4.根据权利要求2所述的一种快慢速输出减速机构，其特征在于，第一凸轮（11）和第二凸轮（21）通过轴承转动连接。

5.一种减速机，其特征在于，包含权利要求1所述的快慢速输出减速机构，还包含机壳（6）、第一电机（4）和第二电机（5），快慢速输出减速机构位于机壳（6）内，第一电机（4）和第二电机（5）位于机壳（6）外，且第一电机（4）与第一凸轮（11）连接，第二电机（5）与输入齿轮（3）连接。

6.根据权利要求5所述的一种减速机，其特征在于，第一凸轮（11）和第二凸轮（21）与机壳（6）通过轴承转动连接。

7.根据权利要求5所述的一种减速机，其特征在于，第一刚轮（13）通过轴承与机壳（6）转动连接，且机壳（6）通过轴承支撑和定位第一刚轮（13）。

8.根据权利要求5所述的一种减速机，其特征在于，第二刚轮（23）相对机壳（6）固定，第二柔轮（22）固定连接有输出轴（7）。

9.根据权利要求8所述的一种减速机，其特征在于，输出轴（7）靠近第二凸轮（21）的一端中心部位开设有凹槽，第二凸轮（21）的一端插入输出轴（7）的凹槽内，且第二凸轮（21）与输出轴（7）通过轴承转动连接。