[发明专利]一种自适应杆径爬杆机器人

权利要求书

1.一种自适应杆径爬杆机器人，其特征是，包括第一、第二架体，两个架体上均设有行走轮机构，两个架体中的一个在其行走轮机构的两侧与另一个的行走轮机构的两侧分别连接，使得两个架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成供带爬杆体穿过的容纳空间，两个架体的行走轮机构的两侧的至少一侧处设有提供给两个架体朝向相互靠近方向的作用力的弹性件。

2.根据权利要求1所述的自适应杆径爬杆机器人，其特征是，第一架体和第二架体均为U形，两U形的开口相对设置并通过U形的两侧边相互连接，两U形架体围成所述容纳空间，相互连接的两侧边分别通过软连接结构和可拆连接结构相互连接。

3.根据权利要求2所述的自适应杆径爬杆机器人，其特征是，所述可拆连接结构为钩挂结构，钩挂结构的两个钩合部分别位于第一、第二架体的一侧。

4.根据权利要求3所述的自适应杆径爬杆机器人，其特征是，所述两个钩合部分别为L形竖向折板以及具有竖向钩挂部的钩挂杆。

5.根据权利要求4所述的自适应杆径爬杆机器人，其特征是，所述钩挂杆呈U形，U形的底边构成所述竖向钩挂部。

6.根据权利要求3-5任意一项所述的自适应杆径爬杆机器人，其特征是，所述弹性件设置在具有可拆连接结构的一侧。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的自适应杆径爬杆机器人，其特征是，所述软连接结构为铰接结构。

8.根据权利要求7所述的自适应杆径爬杆机器人，其特征是，铰接结构包括至少一个铰接单元，铰接单元包括相互铰接的第一、第二连杆，第一、第二连杆的远离彼此铰接处的一端分别与第一、第二架体铰接。

9.根据权利要求8所述的自适应杆径爬杆机器人，其特征是，所述铰接单元有两个，且沿上下方向并列平行设置。

10.根据权利要求1所述的自适应杆径爬杆机器人，其特征是，第一架体和第二架体均为L形，两L形架体相互对接形成矩形框，相互对接的两处分别通过软连接结构和可拆连接结构连接。