[发明专利]测量塔顶位移的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种测量塔顶位移的方法，包括：

沿平行塔筒的向上的方向拍摄塔顶的多帧图像，其中，塔顶包括机舱；

计算所述多帧图像中的特征点的图像位移；

根据计算出的图像位移计算塔顶位移，

其中，所述特征点比非特征点清晰并且是所述多帧图像中的像素点，

其中，所述根据计算出的图像位移计算塔顶位移的步骤包括：根据计算出的图像位移计算机舱的位移作为塔顶位移，

其中，所述根据计算出的图像位移计算塔顶位移的步骤还包括：

确定图像位移与实际位移之间的对应关系；

根据计算出的图像位移和确定的对应关系计算塔顶位移，

其中，所述确定图像位移与实际位移之间的对应关系的步骤包括：

在塔顶上标注至少两个标注点；计算所述至少两个标注点之间的实际距离；计算所述至少两个标注点在所述多帧图像中的相对距离；基于计算出的实际距离和相对距离确定所述对应关系，

其中，所述至少两个标注点包括第一标注点和不移动的参考点，其中，不移动的参考点不受环境影响，

其中，第一标注点在所述多帧图像中的第一帧图像和第二帧图像中分别由第一像素点和第二像素点指示，

其中，所述计算所述至少两个标注点在所述多帧图像中的相对距离的步骤包括：

基于由第一像素点、第二像素点和参考点构成的三角形的第一像素点距离参考点的第一距离、第二像素点距离参考点的第二距离和三个内角的大小来计算第一像素点与第二像素点在第一帧图像和第二帧图像之间的相对距离。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述多帧图像中的特征点的图像位移的步骤包括：

从所述多帧图像中的每帧图像中提取特征点，其中，所述多帧图像中的对应特征点指示塔顶上的相同位置；

计算提取出的特征点中的属于不同帧图像的对应特征点之间的相对位移，将计算出的相对位移作为所述图像位移。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述多帧图像中的特征点的图像位移的步骤包括：

从所述多帧图像中的每帧图像中提取至少两个特征点，其中，所述多帧图像中的对应特征点指示塔顶上的相同位置；

计算提取出的特征点中的属于不同帧图像的对应特征点之间的相对位移，将所述相对位移的平均值作为所述图像位移。

4.如权利要求2所述的方法，其中，所述从所述多帧图像中的每帧图像中提取特征点的步骤包括以下操作中的至少一个：

计算所述每帧图像中的像素点的灰度值，计算所述灰度值的一阶导数，将所述灰度值的一阶导数在第一预定范围内取得最大值的像素点确定为针对该帧图像的特征点；

计算所述每帧图像中的像素点的灰度值，计算所述灰度值的一阶导数和二阶导数，将所述灰度值的一阶导数和二阶导数在第二预定范围内取得最大值的像素点确定为针对该帧图像的特征点；

计算所述每帧图像中的像素点的灰度值，计算所述灰度值的一阶导数和二阶导数，将所述灰度值的一阶导数在第三预定范围内取得最大值且所述灰度值的二阶导数为零的像素点确定为针对该帧图像的特征点；

利用边缘检测方法从所述每帧图像中提取至少两条图像边缘线，计算所述至少两条图像边缘线的交点，将计算出的交点确定为针对该帧图像的特征点；

计算所述每帧图像中的Harris角点，将所述Harris角点作为针对该帧图像的特征点。