[发明专利]汽车及单目摄像头测距方法、装置

说明书

本发明提出了一种汽车及单目摄像头测距方法、装置，其中，单目摄像头测距方法包括以下步骤：通过单目摄像头采集图像；获取图像中待测目标的像素坐标；根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，其中，测距模型包括第一测距模型和第二测距模型。该单目摄像头测距方法，根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，测距的精度高，操作简单，且应用范围广。

技术领域

本发明涉及摄像头技术领域，尤其涉及一种单目摄像头测距方法、一种单目摄像头测距装置和汽车。

背景技术

相关技术中，在进行单目摄像头测距时，公开了如下方案：若目标车辆距离在30米以内，则根据小孔成像原理建立摄像机投影模型，把世界坐标系投影到图像坐标系中，通过两坐标系之间对应的关系来建立车辆测距几何关系模型，求取前方目标车辆距离；若目标车辆距离大于30米，则先通过数据拟合方法获取实际道路样本点与像平面之间的映射关系，并根据该映射关系求取前方目标车辆距离。

然而，上述测距方案存在两个明显的不足：1，测距精度低，因为30米以内距离单目摄像头较近时，基于小孔成像的测距模型测距精度相比于距离单目摄像头较远30米到100米的测距精度有很大下降；2，工作量大，因为距离单目摄像头较远时30米以外要进行插值再拟合，距离远，要想达到预期的精度，插值点数量大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种单目摄像头测距方法，以提高的单目摄像头的测距精度。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种单目摄像头测距装置。

本发明的第四个目的在于提出一种汽车。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种单目摄像头测距方法，包括以下步骤：通过所述单目摄像头采集图像；获取所述图像中待测目标的像素坐标；根据所述像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据所述像素坐标计算所述待测目标与所述单目摄像头之间的距离，其中，所述测距模型包括第一测距模型和第二测距模型。

本发明实施例的单目摄像头测距方法，根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，测距的精度高，且操作简单。

另外，本发明实施例的单目摄像头测距方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述第一测距模型根据以下步骤构建：根据所述单目摄像头的最远测量距离设置临界距离；在所述单目摄像头与所述临界距离之间设置多个插值点，并在所述多个插值点进行插值；获取插值后每个插值点的像素坐标，并对所有的插值点和对应的像素坐标进行拟合处理，以得到所述第一测距模型。

根据本发明的一个实施例，根据如下公式设置所述临界距离：

Q＝k*L，

其中，Q为所述临界距离，L为所述单目摄像头的最远测量距离，k为常数，且0＜k＜1。

根据本发明的一个实施例，根据如下公式建立所述第二测距模型：

D2＝H/tan(α+arctan((v-v0)/fv))，

其中，H为所述单目摄像头的安装高度，α为所述单目摄像头的安装角度，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。