[发明专利]一种机械手取放药方法

权利要求书

1.一种机械手取放药方法，机械手包括用于夹取药品的夹持部、用于承载药品的机械手平台和控制机械手运动的PLC，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：机械手初始化，PLC得到药品的位置信息并控制机械手移动到所述位置附近；

S2：所述夹持部张开后向所述药品移动，所述夹持部移动的距离等于药品的长度乘以需要取的药品数量加上夹持部前端距离药品的距离再加上偏移量，所述偏移量为设定的夹持部移动的误差量，所述偏移量为20-60mm；

S3：所述夹持部夹取药品，PLC控制夹取的力度；

S4：所述夹持部夹取药品收回，药品被放置在机械手平台上；

S5：机械手将所取的药品放置到所需位置；

所述机械手还包括位于机械手平台上用于推出药品的推杆，所述步骤S4具体包括以下步骤：所述夹持部收回前，所述推杆沿着夹持部收回的方向移动，预留出放置药品的空间；夹持部收回，药品放置在机械手平台上；检测是否有药品凸出在机械手平台外，如果没有，继续进行下一步，如果有，重新进行所述步骤S2；推杆向药品移动，直到推杆接触药品；根据推杆的位置计算药品的数量，如果计算出的药品数量与所需取的药品数量一致，继续进行下一步，如果数量不一致，重新进行所述步骤S2；

所述推杆沿着夹持部收回的方向移动的距离等于药品的长度乘以所需取的药品数量再加上误差量，所述误差量为10-20mm；

所述药品和机械手的位置信息均以X、Y、Z的三维坐标组成；

所述PLC对机械手进行自动校准和错误恢复；

所述步骤S3中的夹持部处于力矩模式，若夹持部夹取药品的力度小于设置的力度，夹持部松开，重新对药品进行夹取；

在所述步骤S2之后，步骤S3之前，所述机械手整体下降，使所述机械手平台低于药品所在平面；

所述S2具体包括以下步骤：

S21：准备取药时，夹持部张开一定的宽度，所述宽度等于所需取药品的宽度加一个张角，所述张角为20-40毫米；

S22：所述夹持部向药品所在的方向移动，所述夹持部移动的距离等于药品的长度乘以需要的药品数量加上夹持部前端距离药品的距离再加上偏移量，所述偏移量为设定的夹持部移动的误差量，所述偏移量为20-60mm，防止夹持部移动的距离不够；待夹持部运动完毕后，传感器会对夹持部的实际位置与所需的位置进行比较，如果相差超过一定的范围，则停止后续操作，夹持部收回，重新进行步骤S22；

所述S5具体包括以下步骤：

S51：PLC根据上位机器的指令判断所取的药品是进入出药口出药还是需要将药品放置到药房的某一位置；

S511：PLC控制机械手移动到相应的出药口，夹持部将机械手平台的上的药品夹紧并向出药口移动，待药品进入出药口后，夹持部松开，医师或者患者得到所需的药品；

S521：PLC获得需要放置药品的位置的坐标，机械手移动到目标坐标附近，为方便放药，机械手所处的坐标位置不能与目标位置的坐标完全一致，此时可以根据药品的存放环境，使机械手的位置坐标的X和Z坐标与目标位置一致，Y坐标不同；为保证药品能够顺利的放置到目标位置，机械手的Z坐标会略微大于目标位置的Z坐标，即机械手的高度略微大于目标位置的高度；

S522：夹持部将所有药品夹紧并向目标位置移动，PLC得知需要放置的药品数量，夹持部松开，将药品放置在目标位置，然后在根据药品的数量和药品长度，夹持部回收，将剩余的药品夹紧后再收回到机械手平台；

S53：上位机器根据机械手上剩余的药品情况再发送指令给PLC，PLC根据上位机器的指令判断所取的药品是进入出药口出药还是需要将药品放置到药房的某一位置，直到机械手平台上没有药品剩余。

2.如权利要求1所述的机械手取放药方法，其特征在于，在所述步骤S2之后，步骤S3之前，所述机械手整体下降，使所述机械手平台低于药品所在平面。

3.如权利要求1所述的机械手取放药方法，其特征在于，所述PLC 对机械手进行自动校准和错误恢复。

4.如权利要求1所述的机械手取放药方法，其特征在于，所述步骤S5之前，多次重复所述步骤S1-S4。