[发明专利]一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置

权利要求书

1.一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置，包括底盘（1）、万向脚轮（1.1）、机架（2）、摆臂机构（3）、转臂蜗盘（4）、转台（5）、蜗杆（6）、齿轮电机（7）、小齿轮（8）、大齿轮（9）、伸缩外臂（10）、伸缩内臂（11）、小臂（12）、转台轴承（13）、抓手安装台（14）、抓手机构（15）、小臂电机（16），其特征在于：底盘（1）下侧安装有四个万向脚轮（1.1），机架（2）安装于底盘（1）上侧，转臂蜗盘（4）安装于机架（2）内部，两者构成转动副，转臂蜗盘（4）外侧面设有蜗轮齿，机架（2）上部安装有蜗杆（6），蜗杆（6）与转臂蜗盘（4）外侧的蜗轮齿配合，构成蜗轮蜗杆传动，蜗杆（6）左端连接有大齿轮（9），齿轮电机（7）安装于机架（2）顶端，小齿轮（8）与齿轮电机（7）输出轴固定连接，大齿轮（9）与小齿轮（8）构成轮齿啮合关系；

转臂蜗盘（4）中心为圆孔，在其圆孔内侧面径向方向设有两个同轴安装孔，转台径向方向设有两个同轴心的转轴（5.2、5.3），该两个转轴（5.2、5.3）分别安装于转臂蜗盘（4）内部的两个同轴安装孔内，使转台（5）与转臂蜗盘（4）构成转动副；

摆臂机构（3）包括短连杆（3.1）、长连杆（3.3）、电推杆（3.2），转臂蜗盘（4）后端面上设有一个连杆转座（4.1），转台（5）后端面上设有转台轴架（5.1），短连杆（3.1）一端与连杆转座（4.1）连接，构成转动副，另一端与长连杆（3.3）一端连接，构成转动副，长连杆（3.3）另一端与转台轴架（5.1）连接，构成转动副，短连杆（3.1）与长连杆（3.3）之间安装有电推杆（3.2）；

伸缩外臂（10）与转台（5）固定连接，伸缩内臂（11）安装于伸缩外臂（10）内部，两者构成移动副，伸缩内臂（11）前端与小臂（12）后端连接，构成转动副，小臂电机（16）安装于伸缩内臂（11）前端，为小臂（12）的转动提供动力，小臂（12）前端与抓手安装台（14）之间安装有转台轴承（13），使前两者构成转动副，抓手机构（15）安装于抓手安装台（14）上；

当需要安装的衬板位于筒体顶部时，首先通过抓手机构（15）夹持衬板，然后齿轮电机（7）通过蜗杆（6）和转臂蜗盘（4）的啮合关系，驱动转臂蜗盘（4）转动到合适角度，电推杆（3.2）伸长，使伸缩外臂（10）向上摆动，伸缩内臂（11）伸长到合适位置，小臂电机（16）驱动小臂（12）转动到合适的角度，抓手安装台（14）相对于小臂（12）旋转合适的角度后，抓手机构（15）所夹持的衬板到达预定安装位置，然后将衬板紧固于球磨机筒体内侧即可完成安装；

当需要安装的衬板位于筒体立壁时，通过齿轮电机（7）和小臂电机（16）的驱动，使小臂（12）轴线与竖直面平行，当衬板到达指定位置后，将衬板紧固于球磨机筒体立壁即可完成安装。