[发明专利]作业车辆

说明书

本发明提供作业车辆，通过防止将基准线沿用到其他农田，从而能够实现作业性的提高、省力化。该作业车辆具备转向部件、位置信息获取装置、使行驶车体直行行驶的自动直行装置、获取制作直行行驶的基准线的位置坐标的位置坐标获取部件及控制装置，设置检测行驶车体行进的方位的检测部件，设置作业装置的作业状态的作业检测部件，控制装置根据基准线与当前的行驶车体的方位所成的角度来判断行驶车体从直行方向的偏离量，并检测作业装置的作业状态，根据在预定范围内行驶车体从直行方向的偏离量在预定值以上，并持续检测到作业状态，设为不能进行以基准线为基准的直行行驶的状态，不能进行以基准线为基准的直行行驶的状态持续到获取下一位置坐标为止。

技术领域

本发明涉及作业车辆。

背景技术

以往，在一边通过行驶车体在农田内行驶一边通过装配于行驶车体的作业装置进行对地作业的作业车辆中具有如下功能：在作业装置接通或断开时获取作业开始和作业结束的位置信息，根据获取的作业开始位置以及作业结束位置制作基准线，转向部件沿制作的基准线自动转向(参照专利文献1)。

在上述的作业车辆，获取作业开始位置以及作业结束位置作为作业装置接通或断开的位置，所以不需要获取作业开始位置以及作业结束位置的操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－21890号公报

发明内容

然而，上述的作业车辆并没有考虑在农田的作业结束后向其他的农田移动并作业的情况，所以在其他的农田的作业开始时残留有在之前的农田的作业中使用的基准线(行驶基准信息)。若以该状态使自动转向功能接通，则可能在作业中向不适于农田的方向行驶，存在作业性降低的问题。另外，机体行驶的方向是作业者未预期的方向，所以需要修正行进方向，存在作业者不得不进行额外的操作的问题。

本发明的目的在于提供作业车辆，提供防止将基准线沿用到其他的农田，从而能够实现作业性的提高、省力化。

方案1的发明为一种作业车辆，具备：行驶车体2；作业装置；对行驶车体2进行转向操作的转向部件35；获取行驶车体2的位置坐标的位置信息获取装置200；使转向部件35工作而使行驶车体2直行行驶的自动直行装置205；获取制作基准线R的位置坐标的位置坐标获取部件，该基准线R成为行驶车体2的直行行驶的基准；以及进行各部的控制的控制装置100，所述作业车辆的特征在于，设置检测行驶车体2行进的方位的检测部件，设置检测作业装置的作业状态的作业检测部件209，就控制装置100而言，根据基准线R与当前的行驶车体2的方位所成的角度来判断行驶车体2从直行方向的偏离量，并且检测作业装置的作业状态，根据在预定范围内行驶车体2从直行方向的偏离量在预定值以上，并且持续检测到作业状态，设为不能进行以基准线R为基准的直行行驶的状态，不能进行以基准线R为基准的直行行驶的状态持续到获取下一位置坐标为止。

方案2的发明在方案1的基础上，设置检测行驶车体2的行驶距离的距离检测部件，就控制装置100而言，在距离检测部件对行驶车体2行驶预定距离的情况进行检测的期间，若从直行方向的偏离量在预定值以上并且持续检测到作业状态，则设为不能进行以基准线R为基准的直行行驶的状态。

本发明具有如下效果。

根据本发明，能够防止在其他的农田的作业中使用之前农田的行驶基准信息，所以防止作业中机体向不适于农田的方向、作业者未预期的方向移动机体。由此，提高作业性，并且防止产生额外的操作，实现作业的省力化。

附图说明

图1是作业车辆的左视图。

图2是作业车辆的俯视图。

图3是表示包含转向部件的操纵部的结构的主要部位后视图。

图4是表示与各种控制相关的部件的功能框图。