[发明专利]碰撞回避辅助装置

权利要求书

1.一种碰撞回避辅助装置，具备：

障碍物检测单元，其对存在于车辆的前方的障碍物进行检测；

警告单元，其在所述车辆与所述障碍物发生碰撞的可能性较高的情况下，对所述车辆的驾驶员实施警告；

自动制动控制单元，其在所述警告单元正在执行警告动作时所述车辆与所述障碍物发生碰撞的可能性较高的情况下，执行向所述车辆的车轮施加制动力的自动制动控制；

行进方向自动控制单元，其在所述自动制动控制单元正在执行所述自动制动控制时所述车辆与所述障碍物发生碰撞的可能性较高的情况下，执行使所述车辆的行进方向发生变化以回避所述车辆与所述障碍物的碰撞的行进方向自动控制，

所述行进方向自动控制单元被构成为，

在与通过所述行进方向自动控制而使所述车辆开始进行行进方向的变化的时刻即动作开始时刻相比而靠前的时刻处满足了预定的控制结束条件时，使所述行进方向自动控制结束，

在所述动作开始时刻以后且在与从由所述警告单元实施的警告开始时刻起经过了预定的反应所需时间的时刻即可适当驾驶操作时刻相比而靠前的时刻处满足了所述控制结束条件时，继续进行所述行进方向自动控制直至所述可适当驾驶操作时刻为止，

在所述可适当驾驶操作时刻以后满足了所述控制结束条件时，使所述行进方向自动控制结束。

2.如权利要求1所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述行进方向自动控制单元为，执行对作为一部分的所述车轮的转向轮的转向角进行调节的自动转向控制的自动转向控制单元。