[发明专利]一种利用单目视觉和机载传感器旋翼无人机自主抓取方法在审
| 申请号： | 201711395466.6 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108170160A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 林立山;成慧;许天野;黄晓 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510275 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 飞行器 旋翼 机载传感器 单目视觉 位置估计 点检测 嵌入式系统 方法融合 飞行控制 机器学习 目标检测 使用策略 非机器 机械臂 计算量 鲁棒性 实时性 跟踪 检测 成功率 视觉 应用 学习 | ||
【权利要求书】：
1.一种利用单目视觉和机载传感器旋翼无人机自主抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1. 飞行器起飞，通过云台摄像机回传的图像，飞行器在预设高度检测视野范围内检测被抓取目标在图像中的位置；
S2. 若飞行器检测到目标，飞行器进入抵近阶段；飞行器终止目标检测模块，启用视觉跟踪模块持续跟踪目标，同时根据机载惯性测量单元，超声波，气压计等传感器回传的信息，实时计算飞行器和目标之间的相对位置，控制飞行器向目标所在位置运动；
S3. 当飞行器抵近目标，飞行器进入抓取阶段；飞行器维持悬停状态，同时启用抓取点检测模块，实时检测被抓取目标合适的抓取位置，计算抓取位置和飞行器之间的相对距离，控制机械臂实施抓取任务；
S4. 飞行器完成抓取任务，终止视觉跟踪模块和抓取点检测模块，飞行器上升至安全高度，完成自主抓取任务。
2.根据权利要求1所述的一种利用单目视觉和机载传感器旋翼无人机自主抓取方法，其特征在于：所述的目标检测和跟踪分别采用Edge Boxes和KCF算法。
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