[发明专利]一种基于激光雷达扫描的车道线检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光雷达扫描的车道线检测方法，其特征在于，包括：

获取通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点的数据，并根据各个点的数据，计算各个点的三维坐标值；所述数据至少包括脉宽值、车身震动信息以及激光雷达扫描到的采样点与激光雷达之间的直线距离值；

根据各个点的三维坐标值中的Z值，确定Z值小于等于预设的第一高度阈值的点的数据为可能地面点的数据，以确定可能地面点；

根据可能地面点的车身震动信息和预知的激光雷达的安装信息，计算激光雷达的所有激光线能扫描到的可能地面点与激光雷达之间的最大直线距离；若判断获所述可能地面点与激光雷达之间的直线距离值小于等于所述最大直线距离，且所述可能地面点的三维坐标值中的Z值小于等于预设的第二高度阈值，则确定所述可能地面点的三维坐标值和可能地面点的数据为地面点的三维坐标值和地面点的数据，以确定地面点；

或者，根据可能地面点的数据将通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点划分成N*N个栅格，N为大于等于2的正整数；根据可能地面点的三维坐标值，计算每个栅格的法向量；若判断获知栅格的法向量垂直于地面且高度小于等于第三高度阈值，则确定该栅格包含的点的三维坐标值和数据为地面点的三维坐标值和地面点的数据，以确定地面点；

根据地面点的三维坐标值和地面点的数据，获取车道线上的点的三维坐标值，包括：根据地面点的所述直线距离值，计算二值化脉宽阈值；将脉宽值大于等于二值化脉宽阈值的地面点的三维坐标值确认为车道线上的点的三维坐标值；其中，所述直线距离值和二值化脉宽阈值成下述线性关系；Thresh＝k*p；其中，Thresh为二值化脉宽阈值，k为比例系数，p为所述直线距离值；

根据车道线上的点的三维坐标值，获取车道线信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面点的三维坐标值和地面点的数据，获取车道线上的点的三维坐标值，还包括：

对各个地面点的三维坐标值和各个地面点的脉宽值执行SVM分类；

根据分类结果，获取车道线上的点的三维坐标值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车道线上的点的三维坐标值，获取车道线信息，包括：

对车道线上的点的三维坐标值进行hough变换或曲线拟合，获取车道线信息。

4.一种基于激光雷达扫描的车道线检测装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点的数据；

计算单元，用于根据各个点的数据，计算各个点的三维坐标值；所述数据至少包括脉宽值、车身震动信息以及激光雷达扫描到的采样点与激光雷达之间的直线距离值；

第二获取单元，用于根据各个点的三维坐标值中的Z值，确定Z值小于等于预设的第一高度阈值的点的数据为可能地面点的数据，以确定可能地面点；还用于根据采样点的车身震动信息和预知的激光雷达的安装信息，计算激光雷达的所有激光线能扫描到的采样点与激光雷达之间的最大直线距离；若判断获所述可能地面点与激光雷达之间的直线距离值小于等于所述最大直线距离，且所述可能地面点的三维坐标值中的Z值小于等于预设的第二高度阈值，则确定所述可能地面点的三维坐标值和可能地面点的数据为地面点的三维坐标值和地面点的数据，以确定地面点；以及用于，或者，根据可能地面点的数据将通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点划分成N*N个栅格，N为大于等于2的正整数；根据可能地面点的三维坐标值，计算每个栅格的法向量；若判断获知法向量垂直于地面且高度小于等于第三高度阈值，则确定该栅格包含的点的三维坐标值和数据为地面点的三维坐标值和地面点的数据，以确定地面点；

第三获取单元，用于根据地面点的三维坐标值和地面点的数据，获取车道线上的点的三维坐标值，包括：根据地面点的所述直线距离值，计算二值化脉宽阈值；将脉宽值大于等于二值化脉宽阈值的地面点的三维坐标值确认为车道线上的点的三维坐标值；其中，所述直线距离值和二值化脉宽阈值成下述线性关系；Thresh＝k*p；其中，Thresh为二值化脉宽阈值，k为比例系数，p为所述直线距离值；

第四获取单元，用于根据车道线上的点的三维坐标值，获取车道线信息。