[发明专利]人脸检测方法及装置

权利要求书

1.一种人脸检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定摄像头采集的深度图中的深度连续区域，并在所述深度图对应的2D图中确定所述深度连续区域对应的2D图区域；

根据所述深度连续区域中的深度值和所述2D图区域中的颜色值提取包含头部区域的第一感兴趣区域；

合并重合的第一感兴趣区域，得到第二感兴趣区域；

从所述深度图和所述2D图中截取所述第二感兴趣区域对应的RGB-D图，并根据所述RGB-D图中的深度值和颜色值回归人脸位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定摄像头采集到的深度图中的深度连续区域之后，所述方法还包括：

将面积在预设面积范围之外的深度连续区域丢弃。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度连续区域中的深度值和所述2D图区域中的颜色值提取第一感兴趣区域之前，所述方法还包括：

根据所述深度连续区域中的深度值确定缩放尺度；

利用所述缩放尺度对所述深度连续区域中的深度值和所述2D图区域中的颜色值分别进行归一化处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述合并重合的第一感兴趣区域之前，所述方法还包括：

确定每个第一感兴趣区域的置信度；

将置信度低于第一预设阈值的第一感兴趣区域丢弃。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述合并重合的第一感兴趣区域，包括：

确定每两个第一感兴趣区域之间的重合率；

合并重合率超过第二预设阈值的第一感兴趣区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度连续区域中的深度值和所述2D图区域中的颜色值提取第一感兴趣区域之后，所述方法还包括：

确定第一感兴趣区域的头部姿态；

合并重合的第一感兴趣区域，得到第二感兴趣区域之后，根据所述第一感兴趣区域的头部姿态确定所述第二感兴趣区域的头部姿态；

根据所述RGB-D图中的深度值和颜色值回归人脸位置之后，确定所述人脸位置的头部姿态的偏移；

根据所述头部姿态的偏移确定最终的头部姿态。

7.一种人脸检测装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定摄像头采集的深度图中的深度连续区域，并在所述深度图对应的2D图中确定所述深度连续区域对应的2D图区域；

提取模块，用于根据所述深度连续区域中的深度值和所述2D图区域中的颜色值提取包含头部区域的第一感兴趣区域；

合并模块，用于合并重合的第一感兴趣区域，得到第二感兴趣区域；

回归模块，用于从所述深度图和所述2D图中截取所述第二感兴趣区域对应的RGB-D图，并根据所述RGB-D图中的深度值和颜色值回归人脸位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一过滤模块，用于在所述确定模块确定摄像头采集到的深度图中的深度连续区域之后，将面积在预设面积范围之外的深度连续区域丢弃。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

归一化模块，用于在所述提取模块根据所述深度连续区域中的深度值和所述2D图区域中的颜色值提取第一感兴趣区域之前，根据所述深度连续区域中的深度值确定缩放尺度；利用所述缩放尺度对所述深度连续区域中的深度值和所述2D图区域中的颜色值分别进行归一化处理。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二过滤模块，用于在所述合并模块合并重合的第一感兴趣区域之前，确定每个第一感兴趣区域的置信度；将置信度低于第一预设阈值的第一感兴趣区域丢弃。